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路面状态判断方法及路面状态判断装置.pdf
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路面状态判断方法及路面状态判断装置.pdf
本发明提供一种路面状态判断方法及路面状态判断装置，不进行峰值位置的检测、车轮速度的测量而通过分割轮胎振动的时间序列波形来判断路面状态，并且在路面状态的判断中附加对于轮胎尺寸变更的鲁棒性。通过加窗单元对由轮胎振动检测单元检测出的轮胎振动的时间序列波形加窗，提取每个时间窗的轮胎振动的时间序列波形，计算特征矢量(X)，之后按每个路面HMM计算似然度(Z)，将按每个路面HMM计算出的该似然度(Z1~Z5)进行比较，将与似然度最大的路面HMM对应的路面状态判断为该轮胎所行驶路面的路面状态。
2023-10-20
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为了通过进行适当的路径限制来提高计算速度并且进一步提高路面状态的判断精度，利用开窗部件按时间T对加速度传感器所检测到的轮胎振动的时序波形进行开窗，以提取各时间窗的轮胎振动的时序波形并且计算各时间窗的特征向量X
2023-09-02
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窗应用部件对加速度传感器所检测到的轮胎振动的时间序列波形应用窗；在提取各时间窗的轮胎振动的时间序列波形并且计算各时间窗的特征水平之后，根据各时间窗的特征水平、以及作为根据针对各路面状态所获得的轮胎振动的时间序列波形而预先计算出的各时间窗的特征向量的路面特征向量，来计算核函数；并且比较使用该核函数的判别函数的值以判断路面状态，由此可以在无需检测峰位置或测量车轮速度的情况下根据轮胎振动的时间序列波形来判断路面状态，并且可以向路面状态的判断添加针对轮胎大小变化的鲁棒性。
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在根据由振动检测单元检测出的行驶中的轮胎的振动的时间变化波形来判别轮胎所接触的路面的状态时，使用经验模态分解算法来根据轮胎的振动的时间变化波形的数据获取多个固有振动模态，之后从这些多个固有振动模态中选择任意的固有振动模态，根据针对被选择的该固有振动模态进行希尔伯特变换而计算出的特征数据的分布来计算统计量，并将该统计量设为特征量，根据该特征量和针对各路面状态预先求出的特征量来判别路面状态。
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路面状态判别方法和路面状态判别装置.pdf
为了提供一种即使轮胎状态、外部信息发生变化也能够高精度地判定路面状态的方法，在根据由振动检测单元检测出的行驶中的轮胎的振动的时间变化波形来判别路面的状态时，除了获取轮胎的振动波形以外，还获取轮胎的状态信息、对轮胎输入的外部信息，并且根据获取到的轮胎的状态信息或外部信息来对根据轮胎的振动波形求出的用于判别路面状态的判别参数进行校正或变更，使用校正或变更后的该判别参数来判别路面状态，或者，根据判别参数和状态信息或根据判别参数和外部信息来判别路面状态。
2023-08-29
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