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路面状态判别方法和路面状态判别装置.pdf
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路面状态判别方法和路面状态判别装置.pdf
为了提供一种即使轮胎状态、外部信息发生变化也能够高精度地判定路面状态的方法，在根据由振动检测单元检测出的行驶中的轮胎的振动的时间变化波形来判别路面的状态时，除了获取轮胎的振动波形以外，还获取轮胎的状态信息、对轮胎输入的外部信息，并且根据获取到的轮胎的状态信息或外部信息来对根据轮胎的振动波形求出的用于判别路面状态的判别参数进行校正或变更，使用校正或变更后的该判别参数来判别路面状态，或者，根据判别参数和状态信息或根据判别参数和外部信息来判别路面状态。
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由加窗单元以时间(T)对由加速度传感器检测出的轮胎振动的时间序列波形进行加窗，提取每个时间窗的轮胎振动的时间序列波形并计算出每个时间窗的特征向量(X
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在根据由振动检测单元检测出的行驶中的轮胎的振动的时间变化波形来判别轮胎所接触的路面的状态时，使用经验模态分解算法来根据轮胎的振动的时间变化波形的数据获取多个固有振动模态，之后从这些多个固有振动模态中选择任意的固有振动模态，根据针对被选择的该固有振动模态进行希尔伯特变换而计算出的特征数据的分布来计算统计量，并将该统计量设为特征量，根据该特征量和针对各路面状态预先求出的特征量来判别路面状态。
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路面状态判别方法.pdf
将检测出的行驶中的轮胎的振动的时序波形乘以规定时宽的窗函数来提取每个时间窗的时序波形，根据所述每个时间窗的时序波形分别计算出特征向量，之后，在使用该每个时间窗的特征向量和路面模型来判别行驶中的路面的状态时，根据制动驱动力的大小构建多个所述路面模型，并且估计作用于所述轮胎的制动驱动力，使用所述特征向量和与估计出的所述制动驱动力的大小相应的路面模型来判别路面的状态，其中，该路面模型是将搭载有具备加速度传感器的轮胎的车辆在多个路面状态的路面上分别行驶所得到的轮胎振动的时序波形的数据作为学习用数据构建出的模型。
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一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：加速度传感器(11)，用于检测轮胎径向方向上的加速度；加速度波形提取部件(12)，用于从所述加速度中提取加速度波形；微分波形计算部件(13)，用于计算所述加速度波形的微分波形；转动时间计算部件(14)，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；标准化加速度波形生成部件(15)，用于通过使用所述转动时间来生成标准化加速度波形；以及路面状态估计部件(16)，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
2023-08-27
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