路面状态判断方法和设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104540717A(43)申请公布日2015.04.22(21)申请号201380042285.9(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277(22)申请日2013.08.09代理人刘新宇(30)优先权数据2012-1767792012.08.09JP(51)Int.Cl.B60W40/068(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01W1/00(2006.01)2015.02.09B60C19/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2013/0716742013.08.09(87)PCT国际申请的公布数据WO2014/025018JA2014.02.13(71)申请人株式会社普利司通地址日本东京都申请人大学共同利用机关法人情报·系统研究机构(72)发明人花塚泰史樋口知之松井知子权利要求书1页说明书9页附图7页(54)发明名称路面状态判断方法和设备(57)摘要窗应用部件对加速度传感器所检测到的轮胎振动的时间序列波形应用窗；在提取各时间窗的轮胎振动的时间序列波形并且计算各时间窗的特征水平之后，根据各时间窗的特征水平、以及作为根据针对各路面状态所获得的轮胎振动的时间序列波形而预先计算出的各时间窗的特征向量的路面特征向量，来计算核函数；并且比较使用该核函数的判别函数的值以判断路面状态，由此可以在无需检测峰位置或测量车轮速度的情况下根据轮胎振动的时间序列波形来判断路面状态，并且可以向路面状态的判断添加针对轮胎大小变化的鲁棒性。CN104540717ACN104540717A权利要求书1/1页1.一种路面状态判断方法，用于通过检测行驶中的轮胎振动来判断轮胎接触的路面的状态，所述路面状态判断方法包括以下步骤：步骤(a)，用于检测行驶中的轮胎振动；步骤(b)，用于获得所检测到的轮胎振动的时间序列波形；步骤(c)，用于对所述轮胎振动的时间序列波形应用预定时间宽度的窗函数，并且提取各时间窗的时间序列波形；步骤(d)，用于根据所述各时间窗的时间序列波形来计算各自的特征向量；步骤(e)，用于根据所述步骤(d)中所计算出的各时间窗的特征向量以及预先计算出的路面特征向量来计算核函数，其中所述路面特征向量是根据针对各路面状态所获得的轮胎振动的时间序列波形而计算出的各时间窗的特征向量；以及步骤(f)，用于基于使用所述核函数的判别函数的值来判断路面状态，其中，在所述步骤(f)中，通过比较针对各路面状态所获得的判别函数的值来判断路面状态。2.根据权利要求1所述的路面状态判断方法，其中，所述特征向量是通过应用所述窗函数而提取的各时间窗的时间序列波形的特定频率范围的振动水平、所述特定频率范围的振动水平的时变离散度、以及所述时间序列波形的倒谱系数中的一个、多个或全部，以及所述特定频率范围的振动水平是根据通过应用所述窗函数所提取的各时间窗的时间序列波形的频谱而获得的特定频率范围的振动水平，或者是根据通过使通过应用所述窗函数所提取的各时间窗的时间序列波形经过带通滤波器所获得的时间序列波形而获得的特定频率范围的振动水平。3.根据权利要求1或2所述的路面状态判断方法，其中，所述核函数是全局对准核函数或者动态时间规整核函数，或者是所述全局对准核函数和所述动态时间规整核函数的和、差、积或商。4.一种路面状态判断设备，用于通过检测行驶中的轮胎振动来判断轮胎接触的路面的状态，所述路面状态判断设备包括：轮胎振动检测部件，其配置在轮胎胎面部的内衬部的气室侧，并且用于检测行驶中的轮胎振动；窗应用部件，用于按预定的时间宽度对所述轮胎振动检测部件所检测到的轮胎振动的时间序列波形应用窗，并且针对各时间窗提取轮胎振动的时间序列波形；特征向量计算部件，用于计算将所提取的各时间窗的时间序列波形中的特定频率的振动水平作为分量的特征向量，或者计算将所述振动水平的函数作为分量的特征向量；存储部件，用于存储预先计算出的路面特征向量，其中所述路面特征向量是根据针对各路面状态所获得的轮胎振动的时间序列波形而计算出的各时间窗的特征向量；核函数计算部件，用于根据所述特征向量计算部件所计算出的各时间窗的特征向量和所述存储部件中所存储的路面特征向量来计算核函数；以及路面状态判断部件，用于基于使用所述核函数的判别函数的值来判断路面状态，其中，所述路面状态判断部件通过比较针对各路面状态所获得的判别函数的值来判断路面状态。2CN104540717A说明书1/9页路面状态判断方法和设备技术领域[0001]本发明涉及用于判断车辆行驶的路面的状态的方法和设备，尤其涉及用于仅使用行驶中的轮胎振动的时间序列波形的数据来判断路面状态的方法。背景技术[0002]存在用于通过检测行驶中的轮胎振