一种用于关节机器人的关节装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107263527A(43)申请公布日2017.10.20(21)申请号201710530022.2(22)申请日2017.06.30(71)申请人东南大学地址210000江苏省南京市玄武区四牌楼2号(72)发明人崔建伟金源张敏马金宝(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人柏尚春(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种用于关节机器人的关节装置(57)摘要本发明公开了一种用于关节机器人的关节装置，包括本体、电机、中心护线轴、第一轴承、第二轴承、第一压板、交叉滚子轴承、上夹板、下夹板、输出法兰和谐波减速器；谐波减速器包括输入轴、椭圆形凸轮、薄壁轴承外壳、刚轮、柔轮和编码器；输入轴的一端与凸轮的一端固定连接；第一轴承的内圈与输入轴的第一台阶适配；第二轴承的外圈和压板由螺钉连接在输入轴的底端台阶上，第二轴承的内圈和中心护线轴适配；交叉滚子轴承的外圈通过第二压板和螺钉连接在本体上，交叉滚子轴承的内圈、上夹板、下夹板、柔轮、中心护线轴通过螺钉固定连接；输出法兰与下夹板配合连接。该关节中的各种导线不会因为关节的转动而缠绕，穿线方便，且结构紧凑，重量轻。CN107263527ACN107263527A权利要求书1/1页1.一种用于关节机器人的关节装置，其特征在于，所述关节装置包括中空的本体(4)、电机、中心护线轴(16)、第一轴承(12)、第二轴承(20)、第一压板(22)、交叉滚子轴承(2)、上夹板(25)、下夹板(26)、输出法兰(28)、谐波减速器；所述电机包括定子(10)、转子(11)和壳体(9)，定子(10)固定连接在壳体(9)的座孔中，转子(11)与定子(10)相对；所述谐波减速器包括输入轴(13)、椭圆形凸轮(135)、薄壁轴承外壳(134)、中空的刚轮(6)、中空的柔轮(5)和编码器(17)；输入轴(13)呈中空的台阶状，输入轴(13)表面设有第一台阶(131)和第二台阶(132)；编码器(17)固定连接在第一台阶(131)表面，电机的转子(11)与第二台阶(132)相适配；输入轴(13)的一端与凸轮(135)的一端固定连接；凸轮(135)和薄壁轴承外壳(134)之间设有球形滚动体，凸轮(135)带动薄壁轴承外壳(134)旋转；柔轮(5)的下部表面呈小模数外齿形(51)，柔轮(5)的上端面设有安装孔(52)和中心孔(53)，刚轮(6)内壁呈小模数内齿形，刚轮(6)边缘设有安装孔(61)，刚轮(6)内壁和柔轮(5)的下部相适配；薄壁轴承外壳(134)与柔轮(5)的下部内腔相适配；壳体(9)和刚轮(6)固定连接在本体(4)座孔中，中心护线轴(16)位于输入轴(13)内腔中，第一轴承(12)连接在壳体(9)的座孔中，且第一轴承(12)的内圈与输入轴(13)的第一台阶(131)适配；第二轴承(20)的外圈和压板(22)由螺钉连接在输入轴(13)的底端台阶上，第二轴承(20)的内圈和中心护线轴(16)适配；交叉滚子轴承(2)位于本体(4)的一端，且交叉滚子轴承(2)的外圈通过第二压板(1)和螺钉连接在本体(4)上，交叉滚子轴承(2)的内圈、上夹板(25)、下夹板(26)、柔轮(5)、中心护线轴(16)通过螺钉固定连接，上夹板(25)、下夹板(26)的内孔与中心护线轴(16)配合；上夹板(25)和下夹板(26)分别位于交叉滚子轴承(2)的上方和下方；输出法兰(28)与下夹板(26)配合连接。2.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，还包括调整片(8)，调整片(8)位于壳体(9)和刚轮(6)之间；调整片(8)固定连接在本体(4)座孔中。3.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，还包括绝对值编码器(14)，绝对值编码器(14)固定连接在中心护线轴(16)的尾部。4.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，所述的本体(4)上设有通孔(43)。5.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，所述本体(4)还设有座孔(44)，座孔(44)的直径与法兰(28)的外径相等。6.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，还包括后盖(18)，后盖(18)固定连接在本体(4)上。2CN107263527A说明书1/5页一种用于关节机器人的关节装置技术领域[0001]本发明属于关节机器人领域，具体来说，涉及一种用于关节机器人的关节装置。背景技术[0002]减速器是关节机器人的核心部件之一，谐波减速器重量轻，单级传动比大，传动平稳精确，应用十分广泛。特别是近年来，轻型机器人发展非常迅速，轻型机器人是指