中央驱动式上肢康复训练机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102908241A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102908241A(43)申请公布日2013.02.06(21)申请号201210429385.4(22)申请日2012.11.01(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人易金花喻洪流朱沪生胡鑫简卓赵展(74)专利代理机构上海申汇专利代理有限公司31001代理人吴宝根王晶(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图33页(54)发明名称中央驱动式上肢康复训练机械臂(57)摘要本发明涉及一种中央驱动式上肢康复机械臂，主杆部件通过肩关节部件连接肘关节部件；肘关节部件的大臂外杆与肩关节部件的中U型筒固定连接，肘关节部件的大臂内杆与肩关节部件的第三小锥齿轮连接；主杆部件的大直齿轮、中直齿轮和小直齿轮分别通过大杆，中杆和小杆与主杆大锥齿轮，主杆中锥齿轮，主杆小锥齿轮连接，主杆大锥齿轮通过大锥齿轮与肩关节部件中的大U型筒传动连接，实现肩关节的伸/曲运动；主杆中锥齿轮通过第一中锥齿轮、肩中杆、第二中锥齿轮和第三中锥齿轮与中U型筒传动连接，实现肩关节的内收/外展运动；主杆小锥齿轮通过第一小锥齿轮、第三小锥齿轮、第四小锥齿轮、第五小锥齿轮和U型筒与手柄传动连接，实现肘关节的曲/伸运动。CN102984ACN102908241A权利要求书1/1页1.一种中央驱动式上肢康复机械臂，包括主杆部件（100），肩关节部件（101）和肘关节部件（102），其特征在于：所述主杆部件（100）上部通过肩关节部件（101）连接肘关节部件（102）；肘关节部件（102）的大臂外杆（35）与肩关节部件（101）的中U型筒（13）固定连接，肘关节部件（102）的大臂内杆（33）与肩关节部件（101）的第三小锥齿轮（25）固定连接；主杆部件（100）下端动力输入端装有大直齿轮（4）、中直齿轮（5）和小直齿轮（6），大直齿轮（4）、中直齿轮（5）和小直齿轮（6）分别通过大杆（11），中杆（10）和小杆（9）与主杆部件（100）上部动力输出端上的主杆大锥齿轮（3），主杆中锥齿轮（2），主杆小锥齿轮（1）连接，用于将平行的三种动力源通过大杆（11），中杆（10），小杆（9）分别传送到主杆大锥齿轮（3），主杆中锥齿轮（2），主杆小锥齿轮（1）上。2.根据权利要求1所述的中央驱动式上肢康复机械臂，其特征在于：所述主杆大锥齿轮（3）通过肩关节部件（101）中的大锥齿轮（20）与肩关节部件（101）中的大U型筒（16）传动连接，实现肩关节的伸/曲运动。3.根据权利要求1所述的中央驱动式上肢康复机械臂，其特征在于：所述主杆中锥齿轮（2）通过肩关节部件（101）中的第一中锥齿轮（21）、肩中杆（19）、第二中锥齿轮（17）和第三中锥齿轮（14）与肩关节部件（101）中的中U型筒（13）传动连接，实现肩关节的内收/外展运动。4.根据权利要求1所述的中央驱动式上肢康复机械臂，其特征在于：所述主杆小锥齿轮（1）通过肩关节部件（101）中的第一小锥齿轮（22）、肩小杆（18）、第二小锥齿轮（23）、第四中锥齿轮（24）与第三小锥齿轮（25）传动连接，第三小锥齿轮（25）通过肘关节部件（102）中的第四小锥齿轮（32）、第五小锥齿轮（36）和U型筒（29）与手柄（26）传动连接，实现肘关节的曲/伸运动。5.根据权利要求1所述的中央驱动式上肢康复机械臂，其特征在于：所述主杆部件（100）还包括上、下转动盘（8，7），其中上转动盘（8），与主杆（12）相连，下转动盘（7）固定在机械臂安装座上，上、下两个转动盘（8，7）之间相对转动或通过螺钉固定连接，主杆（12）转动带动机械臂转动，实现左/右手臂均能单独进行训练的功能。2CN102908241A说明书1/3页中央驱动式上肢康复训练机械臂技术领域[0001]本发明涉及一种上肢康复训练机械臂，尤其是一种应用于脑卒中造成的上肢功能障碍康复训练机械臂（包括上肢功能神经康复）；也可以应用于脑瘫、外伤、糖尿病等引起的上肢功能障碍康复训练机械臂。背景技术[0002]脑卒中幸存患者众多，其中偏瘫、行走能力丧失是最主要的后遗症。脑卒中后大约有85%患者伴有上肢功能缺损，他们中的55-75%患者在发病后3－6个月仍伴有上肢功能障碍，研究脑卒中后上肢功能的恢复问题已成为临床康复领域中最富有挑战性的课题。目前国内外电动上肢康复臂一般都是把电动机安装在关节处，这样不仅不够美观，还常给患者带来噪音，使同时电机造成的手臂体积增大也会给患者带来心里压力，此外，一般的电动上肢康复臂只能进行单臂康复训练，不能让双臂都有功能障碍的患者对左/右上臂分别进行训练，大大降低了产品的