家用型索控式上肢康复训练机械手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108836731A(43)申请公布日2018.11.20(21)申请号201810306983.X(22)申请日2018.04.08(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人喻洪流张伟胜黄小海张林灵董祺孟巧玲(74)专利代理机构上海申汇专利代理有限公司31001代理人吴宝根王晶(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称家用型索控式上肢康复训练机械手臂(57)摘要本发明涉及一种家用型索控式上肢康复训练机械手臂，肘关节通过肘关节夹具与上臂杆形成转动连接，肩关节通过肩关节中轴与过渡板形成转动连接；肘关节夹具内装有肘部轮，肘部轮与肘屈/伸电机通过套有线管的钢丝绳连接，从而实现肘关节屈/伸运动；过渡板上通过肩关节中轴连接肩屈伸轮，肩屈伸轮安装在上臂杆末端，肩屈/伸电机通过肩屈伸轮，套有线管的钢丝绳与过渡板上的肩屈伸轮传动连接，实现肩关节屈/伸运动；过渡板通过肩内收外展轴连接肩收展传动板，肩收展传动板的底部固定连接带轮，底板上安装有肩内收外展电机及带轮，肩内收外展电机通过带轮、传动带与肩收展传动板上的带轮带传动，实现肩关节内收外展。CN108836731ACN108836731A权利要求书1/1页1.一种家用型索控式上肢康复训练机械手臂，包括肘关节、肩关节，过渡板（14）、肩收展传动板（25）、底板（26）、带轮、钢丝绳、电机，其特征在于：所述肘关节通过肘关节夹具与上臂杆形成转动连接，所述肩关节通过肩关节中轴（15）与过渡板（14）形成转动连接；所述肩收展传动板（25）上安装有肩屈/伸电机（21）和肘屈/伸电机（23），肩屈/伸电机（21）和肘屈/伸电机（23）上分别安装有肩屈伸轮（20）和肘部轮（22），其中肩屈伸轮（20）和肘部轮（22）具有双轨道，肘关节夹具（11）内通过肘关节中轴（10）连接肘部轮（9），肘部轮（9）与前臂后杆固定连接，肘部轮（9）与肘屈/伸电机上的肘部轮（22）通过套有线管的钢丝绳连接，从而实现肘关节屈/伸运动；所述过渡板（14）上通过肩关节中轴（15）连接肩屈伸轮（13），肩屈伸轮（13）安装在上臂杆末端，肩屈/伸电机（21）通过肩屈伸轮（20）、套有线管的钢丝绳与过渡板（14）上的肩屈伸轮（13）传动连接，从而实现肩关节屈/伸运动；所述过渡板（14）通过肩内收外展轴（27）连接肩收展传动板（25），肩内收外展轴（27）下端通过推力球轴承连接基座下层底板（26），所述肩收展传动板（25）的底部固定连接带轮（28），且带轮（28）与肩内收外展轴（27）固定连接，底板（26）上安装有肩内收外展电机（29）及带轮（24），肩内收外展电机（29）通过带轮（24）、同步带与肩收展传动板（25）上的带轮（28）传动连接，从而实现肩关节内收外展。2.根据权利要求1所述的家用型索控式上肢康复训练机械手臂，其特征在于：所述肘关节霍尔手持器（1）、托板（4）、前臂前杆（5）、前臂后杆（7）、肘部轮1（9）、肘关节夹具（11），霍尔手持器（1）与托板（4）均安装固定在手杆（3）上，并通过连接板安装固定到前臂前杆（5）上，前臂前杆（5）套接在前臂后杆（7）中，并通过前臂端盖（6）进行固定。3.根据权利要求1所述的家用型索控式上肢康复训练机械手臂，其特征在于：所述肩关节包括上臂杆（12）、过渡板（14），肩屈伸轮（13）通过螺栓与上臂杆末端U型结构固定连接，肩关节中轴（15）与过渡板（14）之间设有一对深沟球轴承，并通过键贯穿连接肩屈伸轮（13）和过渡板（14）；过渡板（14）前后两端分别安装有肩关节线夹（17）和肩关节线夹（18），并通过固定轴与下端的肩内收外展轴（27）螺纹连接。4.根据权利要求1所述的家用型索控式上肢康复训练机械手臂，其特征在于：所述肩收展传动板（25）上安装固定肘关节线夹（19），肘关节线夹（19）与肘关节夹具（11）之间连接线管（30），两段钢丝绳索在肘部轮（22）上固定后由相反的方向引出，经由肘关节线夹（19），穿过线管（30），再到肘部轮（9）上固定；过渡板（14）两端对称安装有肩关节线夹（17）和肩关节线夹（18），肩关节线夹（17）和肩关节线夹（18）之间连接线管（30），两段钢丝绳索在肩屈伸轮（13）上固定后由相反方向引出，经过肩关节线夹（17）和肩关节线夹（18）和线管（30）再到肩屈伸轮（20）上固定。2CN108836731A说明书1/4页家用型索控式上肢康复训练机械手臂技术领域[0001]本发明涉及一种家用型上肢功能障碍康复训练设备，具体涉及一种主要用于由脑卒中引起的上肢功能障碍康复训练(包括上肢功能神经康复)的机