拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102963455A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102963455A(43)申请公布日2013.03.13(21)申请号201210449129.1(22)申请日2012.11.12(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人谭宏冰曹其新(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人郭国中(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书66页页附图附图33页(54)发明名称拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构(57)摘要本发明提供了一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，中间旋转轴通过轴承与车架连接，旋转臂与中间旋转轴连接，且其两端分别通过连接件与左拉杆和右拉杆的一端连接，左拉杆和右拉杆的另一端通过连接件分别与左摇臂和右摇臂连接，左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。本发明具有高效、稳定，且越障性能好、重量小的优点。CN10296345ACN102963455A权利要求书1/2页1.一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，所述拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，所述旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，所述中间旋转轴通过轴承与所述车架连接，所述旋转臂与所述中间旋转轴连接，且其两端分别通过所述连接件与所述左拉杆和右拉杆的一端连接，所述左拉杆和右拉杆的另一端通过所述连接件分别与所述左摇臂和右摇臂连接，所述左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在所述车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。2.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述的左、右轮腿系统均包括：前腿关节、前腿前杆、前腿后杆、后腿关节、后腿前杆、后腿后杆、前轮转向关节、前轮转臂、前轮驱动臂、前轮、中轮驱动臂、中轮、后腿关节、后腿前杆、后腿后杆、后轮转向关节、后轮转臂、后轮驱动臂和后轮，所述前腿关节通过螺栓与所述摇臂固连，所述前腿前杆和前腿后杆通过螺纹和螺栓与前腿关节固连，所述前腿前杆与所述前转向关节固连，所述前转向关节与所述前轮转臂固连，所述前轮转臂与所述前轮驱动臂固连，所述前轮驱动臂与所述前轮连接；所述前腿后杆的另一端与所述后腿关节固连，所述后腿关节中安装有轴承，使得后腿可以绕与所述前腿后杆的连接点转动，所述后腿前杆和后腿后杆通过螺纹和螺栓与所述后腿关节固连，所述后腿前杆的另一端与所述中轮驱动臂固连，所述中轮驱动臂与所述中轮连接，所述后轮后杆的另一端与所述后轮转向关节固连，所述后轮转向关节与所述后轮转臂固连，所述后轮转臂与所述后轮驱动臂固连，所述后轮驱动臂与所述后轮连接。3.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述旋转臂内部设置有轴承座，所述轴承座中设置有第一旋转臂轴承和第二旋转臂轴承，所述第一旋转臂轴承和第二旋转臂轴承同轴支撑所述中间旋转轴。4.根据权利要求2所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述前腿关节包括：前腿关节外套27、第一前腿关节轴承、第二前腿关节轴承、前腿关节轴和前腿关节轴承盖，所述前腿关节外套中设有轴承座，轴承座中安装所述第一前腿关节轴承，所述第二前腿关节轴承安装在所述摇臂的轴承座内，所述第一前腿关节轴承和第二前腿关节轴承中间穿设有所述前腿关节轴，所述前腿关节轴的另一端穿设于所述车架上轴承座安装的轴承中，所述前腿关节轴承盖安装在所述前腿关节外套的一端。5.根据权利要求2所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述后腿关节包括：后腿关节外套、后腿关节轴和后腿关节轴承盖，所述后腿关节外套内设置有轴承，所述后腿关节轴与所述后腿关节外套内的轴承连接，所述后腿关节轴承盖与所述后腿关节外套连接。6.根据权利要求2所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述前轮和后轮结构相同，具体包括：转臂横管、转臂竖管、转臂弯头、转向关节支架、转向关节减速器、驱动臂外套、驱动电机、驱动减速器、驱动轴、驱动连接法兰、接头和驱动臂端盖，所述转向关节支架中安装有转向关节减速器，所述转向关节减速和电机相连，所述转向关节支架与所述转臂横管固连，所述转臂横管通过弯头与转臂竖管固连，所述转臂竖管通过接头与所述驱动臂外套固连，所述驱动臂外套中安装有所述驱动电机，并连接所述驱动减速器，所述驱动减速器通过所述驱动轴与所述驱动连接法兰固连，所述驱动连接法兰