一种汽车及应用于该汽车的自动泊车系统、自动泊车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102975715A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102975715A(43)申请公布日2013.03.20(21)申请号201210547981.2(22)申请日2012.12.17(71)申请人合肥工业大学地址230001安徽省合肥市屯溪路193号(72)发明人钱立军胡伟龙王挺(74)专利代理机构安徽汇朴律师事务所34116代理人方荣肖(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W40/02(2006.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书权利要求书3页3页说明书说明书77页页附图附图55页(54)发明名称一种汽车及应用于该汽车的自动泊车系统、自动泊车方法(57)摘要本发明公开了一种汽车，其包括转向轮、转向制动器、控制器、以及感测设备。感测设备远程地感测汽车分别与第一、第二物体的距离。控制器根据两个距离获取第一、第二物体之间的间距及汽车的车身姿态角，判断间距是否不小于一预定阀值，如果是，则间距足以使汽车平行停泊在第一、第二物体之间，根据间距形成30~50组由方向盘转角和后向后行驶距离的控制序列。转向制动器执行控制序列；转向轮依据控制序列将汽车自动地平行停泊在第一、第二物体之间的可泊车空间内。本发明的优点在于：使汽车在任意姿态下自动规划出泊车路径并输出控制序列，从而帮助泊车控制器实现泊车。本发明还涉及一种应用于所述汽车的自动泊车系统与自动泊车方法。CN102975ACN102975715A权利要求书1/3页1.一种汽车，其包括：转向轮；转向制动器，其用于驱动所述转向轮；以及控制器，其用于控制所述转向制动器；其特征在于，所述汽车还包括：感测设备，其远程地感测所述汽车分别与第一物体、第二物体的距离；其中，所述控制器根据两个距离获取所述第一物体和所述第二物体之间的间距以及所述汽车的车身姿态角，所述控制器还判断所述间距是否不小于一预定阀值，如果是，则所述间距足以使所述汽车平行停泊在所述第一物体和所述第二物体之间，根据所述间距形成30~50组由方向盘转角和后向后行驶距离的控制序列；所述转向制动器执行所述控制序列；所述转向轮由所述转向制动器驱动依据所述控制序列将所述汽车自动地平行停泊在第一物体和第二物体之间的可泊车空间内。2.如权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述感测装置安装在所述汽车的车身的左侧面或后侧面上。3.一种自动泊车系统，其应用于如权利要求1或2所述的汽车中，将所述汽车自动地平行停泊在第一物体和第二物体之间的可泊车空间内，其特征在于，所述自动泊车系统包括：获取单元，其用于根据两个距离获取所述第一物体和所述第二物体之间的间距以及所述汽车的车身姿态角；判断单元，其用于判断所述间距是否不小于一预定阀值，如果是，则所述间距足以使所述待泊汽车平行停泊在所述第一物体和所述第二物体之间；控制序列形成单元，其用于根据所述间距形成30~50组由方向盘转角和后向后行驶距离的控制序列；以及执行单元，其用于依据所述控制序列完成泊车。4.如权利要求3所述的自动泊车系统，其特征在于，所述控制序列形成单元包括：坐标点阵形成单元，其用于根据所述第一物体和所述第二物体之间间距形成坐标点阵，此坐标点阵中每个点表示为[第一个数，第二个数]的形式，所述第一个数的最小值是0，最大值为所述第一物体和所述第二物体之间的间距，所述第二个数的最小值是0，最大值为所述第一物体和所述第二物体之间的间距，所述第一个数和所述第二个数都是整数，所述坐标点阵包含满足以上条件的每一个点；可行点阵序列形成单元，其用于形成从点[0,0]经过多次移动到达所述点[第一个数的最大值，第二个数的最大值]的一组满足预定移动规则的点的序列；拟合单元，其用于对所述可行点阵序列进行样条曲线拟合，得到样条曲线；序列初步构成单元，其用于将所述样条曲线离散化，分成30~50段小圆弧，求得每段小圆弧的半径和弧长，生成30~50组由圆弧半径和圆弧长度构成的序列；剔除单元，其用于根据汽车的动力学参数以及障碍车的位置以及其他障碍，剔除无法实现的序列；优化单元，其用于通过计算每一组序列的30~50段弧长的累加值，获得弧长最短的控制序列，即是最优化的序列；以及2CN102975715A权利要求书2/3页序列最终构成单元，其用于将每段小圆弧的半径和弧长转化成汽车的方向盘转角和后向后行驶的距离，这样就可以构成30~50组的所述控制序列。5.如权利要求4所述的自动泊车系统，其特征在于，所述移动规则为：起点为[0,0]点，从前一个点向后一个点移动，要求所述后一个点的第一个数必须大于所述前一个点的第一个数，所述后一个点的第二个数必须大于或等于所述前一个点第二个数；如果点[0,0]经过多次移动到达所述点[第一个数的最大值，第二个数的最大值]成功，则