自动驾驶汽车的泊车辅助系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108297862A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810095195.0(22)申请日2018.01.31(71)申请人何镜连地址523051广东省东莞市万江流涌尾南坊东面涌二路九巷1号(72)发明人胡铸仁(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称自动驾驶汽车的泊车辅助系统(57)摘要自动驾驶汽车的泊车辅助系统，本发明属汽车自动驾驶泊车转向控制技术的一个领域。为了让自动驾驶汽车能实现非转向方的横向侧移，本发明采取了如下方案：在自动驾驶的汽车上安装制动力分配控制装置、万向轮驱动装置和万向轮，制动力分配控制装置和万向轮驱动装置连接计算机；当需要泊车或掉头转向时，制动力分配控制装置可根据计算机的指令将来自制动力产生系统的制动力，分配给自动驾驶汽车上左右转向轮的其中一方的制动装置，并由制动力产生系统对这一方转向轮实施制动，另一方仍可驱动汽车运动从而实现自动驾驶汽车非转向方的横向侧移。本发明可以使自动驾驶汽车在侧方泊车时无须复杂、高难度和高风险的前后挪动操作。CN108297862ACN108297862A权利要求书1/1页1.自动驾驶汽车的泊车辅助系统，主要包括计算机、制动力分配控制装置、万向轮驱动装置和万向轮，其特征在于：在自动驾驶的汽车上安装制动力分配控制装置、万向轮驱动装置和万向轮，制动力分配控制装置和万向轮驱动装置连接计算机，万向轮可在计算机和万向轮驱动装置的驱动下，把自动驾驶汽车的非转向方升起，使自动驾驶汽车的非转向轮离地；制动力分配控制装置连接制动力产生系统和转向轮上的制动装置，当需要泊车或掉头转向时，制动力分配控制装置可根据计算机的指令将来自制动力产生系统的制动力，分配给自动驾驶汽车上左右转向轮的其中一方的制动装置，并由制动力产生系统对这一方转向轮实施制动，另一方仍可驱动汽车运动从而实现自动驾驶汽车非转向方的横向侧移。2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车的泊车辅助系统其特征还在于：把万向轮更改为车轮，同时把车轮的中轴线方向垂直于自动驾驶汽车的非转向轮的中轴线方向，使自动驾驶汽车的非转向方同时具备横向移动的条件，同样可实现自动驾驶汽车非转向方的横向侧移。2CN108297862A说明书1/4页自动驾驶汽车的泊车辅助系统技术领域[0001]本发明属汽车自动驾驶泊车转向控制技术的一个领域。背景技术[0002]在现实的情况下，路面上泊车一般都是侧方泊车或侧方停车。由于泊位在汽车的侧方，而且大多数的情况下泊位的前后都有汽车，所以理想的情况是汽车能水平侧向移入车位。然而几乎所有的汽车都不具水平侧向移动的能力，这给汽车的侧方泊车带来了一定的困难，特别是自动驾驶的汽车。为了使汽车产生侧向位移，现有技术只有采用车头先向车位外转向，然后倒车把车尾对着泊位先行进入，待车尾到位后再急打、大打方向盘让车头也移入泊位内。这种泊车方式需要车辆行驶“之”字的路线多次，不断的前进和倒车，还要避免与前后汽车的刮蹭，这就给自动驾驶汽车上的激光雷达等传感器的测量精度提出很高的要求，这样会大大增加自动驾驶汽车的成本和技术难度。同时，频繁急打、大打方向盘很容易造成转向系统的损伤和轮胎的磨损；另一方面，由于自动驾驶汽车需要前后挪动才能移入或移出泊位，因此泊位内必须要留有可供自动驾驶汽车前后挪动的空间，空间越大，泊车难度越低，但是，这样必然造成路面资源利用率的降低；侧方泊车是自动驾驶汽车操控中难度和风险较大的一个项目，它要求地图数据库和卫星定位装置有精确的路况和定位数据。同时要求激光雷达、测距装置等传感器对车位的大小和泊车时自动驾驶汽车相对于车位的位置和姿态等都要有精准的判断，对自动驾驶汽车的操控软件和硬件的控制更要精确无误。说它难，原因还在于现有的自动驾驶汽车的设计与非自动驾驶的汽车一样，都只有前方具转向功能，后方则不具的转向的能力。这样的现实，在泊车时对上述系统的定位和操控能力提出了很高的要求；为了使有限的路面尽可能多地提供泊位，现实中的汽车泊位的长度都设计得只比一辆汽车稍长。这么小的空间，要把自动驾驶汽车停泊位入内，又能在需要时可把自动驾驶汽车随时开出来的确不是一件容易的事。由于比汽车稍长的泊位内可供操作的空间非常小，所以泊车时随时都有刮蹭前后汽车的可能。同时这样的泊车方式对路面上的其他车辆的正常行驶影响较大。上述所有的问题都源于现有技术下的所有汽车包括自动驾驶汽车都无法实现横向侧移或非转向方横向侧移直接入位。[0003]另一方面，外出时常常遇到这样的尴尬，先前泊在路边的汽车被后来泊在一起的前后汽车夹住，由于前后空间过小而无法前后挪动，被迫“坐车牢”。自动驾驶的汽车也不能例外，同样要等前或后车主