一种履带机器人移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103264730A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103264730103264730A(43)申请公布日2013.08.28(21)申请号201310192634.7(22)申请日2013.05.22(71)申请人苏州大学地址215123江苏省苏州市工业园区仁爱路199号(72)发明人王振华林睿陈国栋孙立宁(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人常亮(51)Int.Cl.B62D55/06(2006.01)B62D55/08(2006.01)B60R16/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书5页说明书5页附图5页附图5页(54)发明名称一种履带机器人移动平台(57)摘要本发明公开了一种履带机器人移动平台，通过控制模块根据监测模块的数据信号控制主动轮系与从动轮系带动车体运行，且能够进行远程传输，具有一定的远程遥控功能，电源管理模块用于为车体的移动提供电力驱动；通过设置外设接口电路板，诸多常见传感器直接插上即可使用，实现外扩传感器，数据获取简单。本发明结构简单，紧凑、适应性能强，运行平稳，适用于恶劣环境中作业；同时采用分层模块化安装结构，安装拆卸方便；且便于实际教学使用，使学生充分的了解履带机器人移动平台的工作原理及各机构部件的性能，提高学生在履带机器人移动平台操作使用方面的能力，此外，通过设置承载履带的尼龙托辊，减少了履带使用时的损坏，降低使用成本。CN103264730ACN1032647ACN103264730A权利要求书1/1页1.一种履带机器人移动平台，其特征在于，包括车体、驱动所述车体运行的主动轮系与从动轮系，控制所述车体移动的控制模块，与所述控制模块电连接用于收集信号的监测模块，以及为所述车体运行提供电力的电源管理模块；所述车体上还设置有外接口模块，所述外接口模块与所述控制模块电连接，所述监测模块通过所述外接口模块与所述控制模块进行通讯与传输；所述主动轮系与所述从动轮系上设置有履带，通过履带将所述主动轮系与所述从动轮系传动连接；所述主动轮系与所述从动轮系的履带之间安装有尼龙托辊，所述尼龙托辊固定于所述车体侧面，用于承载履带。2.如权利要求1所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述主动轮系包括依次传动连接的直流伺服电机、行星减速器、连接轴与主履带轮；所述连接轴外安装有轴承座，所述直流伺服电机外侧还设置有电机支架，所述电机支架固定于所述车体的底盘上。3.如权利要求2所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述主履带轮与所述连接轴间采用齿轮啮合。4.如权利要求2所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述主动轮系为左右对称设置的2组。5.如权利要求1所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述从动轮系包括位于所述车体两侧的从履带轮与连接两侧从履带轮的长通轴，所述长通轴与所述从履带轮连接处设置有锁紧螺母，通过锁紧螺母将长通轴与从履带轮锁紧固定，所述长通轴上套设有轴承支架，所述轴承支架与所述车体的底盘固定。6.如权利要求1所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述控制模块包括上位机与下位机，所述上位机采用嵌入式工控机，所述上位机用于获取与处理所述监测模块的数据；所述下位机与所述上位机电连接，用于控制所述车体的运行。7.如权利要求1所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述电源管理模块包括锂离子电池、DC-DC电源模块与电量采集控制板。8.如权利要求1所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述外接口模块包括设置于所述车体顶部的电源输出接口电路板、通讯接口电路板以及外设接口电路板，通过外接口模块作用方便履带机器人移动平台的调试与外扩。9.如权利要求1所述的履带机器人移动平台，其特征在于，所述监测模块包括视觉传感器模块、激光传感器模块、超声传感器模块、倾角计模块、红外传感器模块、无线音视频传输模块与无线数传模块；所述监测模块通过所述外接口模块与所述控制模块进行电连接，实现数据通讯，所述监测模块分布于所述车体前、后及上端。2CN103264730A说明书1/5页一种履带机器人移动平台技术领域[0001]本发明属于智能移动机器人技术领域，具体涉及一种履带机器人移动平台。背景技术[0002]履带机器人属于智能移动机器人，跨计算机、自动控制、机械工程、电子信息等多学科，是一种集环境感知、数据融合、任务规划、行为执行等多功能于一体，能够实现灵活运动的综合化智能化系统，是当前智能机器人研究的热点之一。[0003]履带机器人应用领域不断扩大，从民用领域中的安全监视、反恐、排爆、消防、搜救，到军事领域中洞穴、建筑物勘测、扫雷、破障、生化战剂探测等，人类对于履带机器人的应用需求越来越高。而目前国内移动机器人技术教学还处于一个未普及阶