履带可变形机器人移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105438291A(43)申请公布日2016.03.30(21)申请号201510955711.9(22)申请日2015.12.16(71)申请人河北工业大学地址300130天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#(72)发明人张明路李凡吕晓玲田颖张绍春(74)专利代理机构天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)12210代理人李济群付长杰(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称履带可变形机器人移动平台(57)摘要本发明涉及履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车体模块、两个等腰梯形轮-履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮-履模块左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位于车体模块的后部；所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿轮。CN105438291ACN105438291A权利要求书1/1页1.一种履带可变形机器人移动平台，其特征在于该移动平台包括车体模块、两个等腰梯形轮-履模块、驱动后轮模块和辅助底轮模块；两个等腰梯形轮-履模块左右对称布置在车体模块的两侧，辅助底轮模块安装在车体模块的底部，驱动后轮模块位于车体模块的后部；所述车体模块包括电机驱动器、壳体及两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统，电机驱动器安装在车体模块的中心，两个履带驱动系统和两个后轮驱动系统均以电机驱动器所在直线为轴平行对称设置，履带驱动系统和后轮驱动系统反向安装在壳体内，壳体底部与辅助底轮模块连接；每个履带驱动系统包括伺服电机、电机减速器、电机安装架和锥齿轮，电机减速器通过电机安装架安装在辅助底轮模块上，所述电机减速器一端与伺服电机的输出轴相连，另一端与锥齿轮连接；后轮驱动系统的组成与连接方式同履带驱动系统；所述驱动后轮模块包括驱动后轮、传动箱体、输入轴、输出轴和同步带轮；传动箱体的前段伸入车体模块中，输入轴与输出轴均经轴承平行安装在传动箱体内的相应安装孔上，输入轴和输出轴通过同步带轮及同步带传递动力，所述输入轴伸出传动箱体的两端均安装有一个锥齿轮，该锥齿轮与相应的后轮驱动系统中的锥齿轮相互啮合；所述输出轴伸出传动箱体的两端均安装有一个驱动后轮；所述等腰梯形轮-履模块包括履带、后支撑架、连杆、前支撑架、弹簧、从动车轮、传动轴、主轴、履带驱动轮及三个履带支撑轮；履带环绕安装在三个履带支撑轮和一个履带驱动轮上，前支撑架和后支撑架各自分别由两片相同形状规格的梯形框架构成，后支撑架的后端两个顶点处均安装有一个履带支撑轮，前端下部与车体模块的壳体通过铰链相连接，连接点为第一铰链连接点，后支撑架的前端上部和前支撑架的后端上部均与连杆通过铰链相连接，后支撑架的前端上部与连杆的连接点为第二铰链连接点，前支撑架的后端上部与连杆的连接点为第三铰链连接点；前支撑架的后端下部通过主轴与车体模块的壳体相铰接，铰接处为第四铰链连接点，前支撑架的前端上部装有履带驱动轮；四个铰接连接点依次的连线构成一个等腰梯形；所述主轴一端伸入车体模块中并安装有锥齿轮，该锥齿轮与相应履带驱动系统的锥齿轮相互啮合；在前支撑架的两片梯形框架之间的主轴上安装有圆柱齿轮；所述传动轴两端通过轴承与前支撑架相连接，传动轴上设有圆柱齿轮，且与主轴上的圆柱齿轮相啮合，传动轴上还安装有同步带轮，通过同步带与履带驱动轮连接；在前支撑架和车体模块之间安装有弹簧；所述从动车轮通过车轮轴与前支撑架相连接。2.根据权利要求1所述的履带可变形机器人移动平台，其特征在于所述辅助底轮模块包括两个前底轮系统、一个中底轮系统、两个后底轮系统和底板，前底轮系统、中底轮系统和后底轮系统从前到后依次布置在底板底部，两个前底轮系统和两个后底轮系统各自平行布置；每个底轮系统都由若干数量的小底轮和小底轮轴组成。3.根据权利要求2所述的履带可变形机器人移动平台，其特征在于所述前底轮系统包括横向两排的小底轮和小底轮轴组成的结构，每排小底轮和小底轮轴组成的结构由三个小底轮和一个小底轮轴组成；所述中底轮系统包括横向两排的小底轮和小底轮轴组成的结构，每排小底轮和小底轮轴组成的结构由五个小底轮和一个小底轮轴组成；所述后底轮系统包括横向七排的小底轮和小底轮轴组成的结构，每排小底轮和小底轮轴组成的结构由两个小底轮和一个小底轮轴组成。2CN10543829