一种履带可变形机器人移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105460090A(43)申请公布日2016.04.06(21)申请号201510943632.6(22)申请日2015.12.16(71)申请人河北工业大学地址300130天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#(72)发明人吕晓玲田颖张明路李凡张绍春(74)专利代理机构天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)12210代理人李济群付长杰(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)B62D55/075(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种履带可变形机器人移动平台(57)摘要本发明涉及一种履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮-履复合模块，两个轮-履复合模块左右对称布置在机器人本体的两侧；所述机器人本体包括箱体板、电源、电机驱动器和两个反向安装的驱动系统，电源、电机驱动器和两个驱动系统均安装在箱体板内，两个驱动系统驱动相应的轮-履复合模块运动；其特征在于所述轮-履复合模块包括履带、履带驱动轮、同步带轮、从动车轮架、传动轴、主轴、第三齿轮、弹簧、主动车轮、从动车轮、主动车轮架、滑块机构、第二齿轮、第四齿轮、主动车轮轴、两个前支撑架和两个后支撑架及四个履带支撑轮；两个前支撑架通过连接架连接，两个后支撑架通过连接架连接。CN105460090ACN105460090A权利要求书1/1页1.一种履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮-履复合模块，两个轮-履复合模块左右对称布置在机器人本体的两侧；所述机器人本体包括箱体板、电源、电机驱动器和两个反向安装的驱动系统，电源、电机驱动器和两个驱动系统均安装在箱体板内，两个驱动系统驱动相应的轮-履复合模块运动；其特征在于所述轮-履复合模块包括履带、履带驱动轮、同步带轮、从动车轮架、传动轴、主轴、第三齿轮、弹簧、主动车轮、从动车轮、主动车轮架、滑块机构、第二齿轮、第四齿轮、主动车轮轴、两个前支撑架和两个后支撑架及四个履带支撑轮；两个前支撑架通过连接架连接，两个后支撑架通过连接架连接；所述两个前支撑架均为L形框架，在前支撑架的L形框架的长边顶点上设有履带驱动轮安装孔，通过该履带驱动轮安装孔与履带驱动轮连接，L形框架的短边处从上往下依次设有主轴安装孔和前传动轴安装孔，其中位于外侧的前支撑架下方还设有主动车轮轴安装孔，所述主轴通过轴承安装在前支撑架和机器人本体的相应安装孔上，主轴一端伸入机器人本体内，并装有第二齿轮，该第二齿轮与相应驱动系统上的第一齿轮相互啮合；在两个前支撑架之间的主轴上安装有第三齿轮；所述主动车轮轴一端与主动车轮固定连接，另一端通过轴承依次安装于主动车轮架和外侧的前支撑架上的主动车轮轴安装孔上，在主动车轮架和前支撑架之间的主动车轮轴上设有同步带轮；所述主动车轮架通过连接架与外侧的前支撑架固定连接；在后支撑架上从左至右依次设有履带支撑轮安装孔、后传动轴安装孔和滑块轴安装孔；所述传动轴通过轴承安装在两个前支撑架、两个后支撑架和主动车轮架的相应安装孔上，在两个后支撑架之间的传动轴上安装有第四齿轮和一个同步带轮，该同步带轮经同步带与履带驱动轮相连接，第四齿轮与主轴上的第三齿轮相互啮合；在外侧的后支撑架与主动车轮架之间的传动轴上设有一个同步带轮，该同步带轮经同步带与主动车轮轴上的同步带轮相连接；四个履带支撑轮中的三个并排安装在机器人本体的箱体板上，位于移动平台的下部，另一个通过履带支撑轮安装孔安装在后支撑架的上端，四个履带支撑轮和一个履带驱动轮分布在同一个平面上，履带环绕安装在四个履带支撑轮和一个履带驱动轮上；所述从动车轮架通过螺钉安装在后支撑架上，从动车轮架下部安装有从动车轮；所述滑块机构包括滑块轴、滑块和滑槽，所述滑槽通过螺钉固定在机器人本体的箱体板上，所述滑块轴通过轴承安装在两个后支撑架的相应滑块轴安装孔上，滑块轴靠近滑槽的一端安装有滑块，滑块伸入滑槽中并可在滑槽内左右移动；所述弹簧一端与滑块轴相连，另一端与机器人本体的箱体板相连。2.根据权利要求1所述的履带可变形机器人移动平台，其特征在于所述滑块为圆柱形，且与滑槽的上侧或下侧内表面保持线接触。3.根据权利要求1或2所述的履带可变形机器人移动平台，其特征在于所述滑槽内的两端均装有半圆橡胶垫圈。2CN105460090A说明书1/5页一种履带可变形机器人移动平台技术领域[0001]本发明涉及机器人移动平台技术领域，具体为一种履带可变形机器人移动平台。背景技术[0002]在现有的机器人移动机构研究中，轮式移动机器人的灵活机动性较好，但是其主要应用于平整地面环境中；腿式移动机器人能够通过较为复杂的地面环境，但其效率低下，控制算法复杂；履带式机器人的应用研究广泛，兼具了效率和障碍物通过性能，普