一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103332291A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103332291103332291A(43)申请公布日2013.10.02(21)申请号201310235057.5(22)申请日2013.06.14(71)申请人南京航空航天大学地址210016江苏省南京市白下区御道街29号(72)发明人昂海松葛讯高月山(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237代理人贺翔(51)Int.Cl.B64C27/02(2006.01)B64D5/00(2006.01)B64D17/80(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图5页附图5页(54)发明名称一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构(57)摘要一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，包括折叠包装机构、出筒机构、展开机构和控制系统；折叠包装机构包括具有两个小圆筒耳的圆柱形包装筒、折叠的牵引伞、六旋翼无人机机身、与机身垂直折叠的撑杆；无人机折叠出筒过程：打开牵引伞，在牵引伞作用下牵引绳通过小滑轮和滚珠约束，带动机身滑出包装筒；展开机构，包括摇臂、拉绳、拉绳端处的铰链、摇臂与撑杆连接的铰链、撑杆与机身连接的铰链、控制系统、锁定机构；无人机展开过程：无人机机体滑出包装筒后，与牵引伞连接的拉绳将拉绳端铰链向上拉动，摇臂将撑杆向外推动，直至摇臂呈水平位置时，撑杆通过锁定机构与机身锁定，触动电动机开关，控制系统执行切伞指令，控制六旋翼无人机正常飞行。CN103332291ACN10329ACN103332291A权利要求书1/1页1.一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，包括折叠包装机构、出筒机构、展开机构和控制系统（14），其特征在于：所述折叠包装机构包括具有两个小圆筒耳的圆柱形包装筒（1）、放置于所述包装筒（1）顶部的牵引伞（2）、六旋翼无人机机身（3）、与六旋翼无人机机身（3）垂直铰连的六根撑杆（4）、安装于撑杆（4）杆端的电动机与螺旋桨组件（5）、安装于所述撑杆（4）端头的两个小滑轮（6）、位于所述圆筒耳中的两个滚珠（7）及约束所述螺旋桨（5）的圈绳（8）。2.如权利要求1所述的空投六旋翼无人机折叠与展开机构，其特征在于：所述出筒机构还包括有牵引绳（9），打开牵引伞（2），在牵引伞（2）作用下牵引绳（9）通过所述两个小滑轮（6）和两个滚珠（7）的约束，带动六旋翼无人机机身（3）滑出包装筒（1），同时两个滚珠（7）沿所述两个小圆筒耳向包装筒（1）筒顶滑动直至滑出。3.如权利要求1所述的空投六旋翼无人机折叠与展开机构，其特征在于：所述展开机构包括与牵引伞（2）连接的拉绳(16)、拉绳(16)端处的第一铰链（11）、与第一铰链（11）连接的六根摇臂（10）、摇臂（10）与撑杆（4）连接的第二铰链（12）、撑杆（4）与六旋翼无人机机身（3）连接的第三铰链（13）、控制系统（14）、撑杆（4）与六旋翼无人机机身（3）的锁定机构（15）及与所述电动机相连接的电动机开关（17），所述六旋翼无人机机身（3）和撑杆（4）滑出包装筒（1）后，拉绳（16）将拉绳端处的第一铰链（11）向上拉动，六根摇臂（10）将六根撑杆(4)向外推动，直至摇臂(10)呈水平位置时，六根撑杆(4)通过锁定机构（15）与六旋翼无人机机身（3）锁定，并触动电动机开关（17），控制系统（14）执行切伞指令，并控制六旋翼无人机正常飞行。2CN103332291A说明书1/3页一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构技术领域[0001]本发明涉及一种空投六旋翼无人机，尤其涉及一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，其属于无人机的特种机构。背景技术[0002]为了发挥多旋翼小型无人机机动灵活可悬停等特点、又能执行远距离任务，可以将旋翼小型无人机由较大的飞行器携带到远处。因此，多旋翼小型无人机需要设计有折叠包装形式和可靠的展开机构。[0003]出于空气动力和投放展开确保无人机姿态稳定的要求，需要专门的包装筒形式，所以折叠形式多旋翼小型无人机展开，还包括无人机出筒技术、展开技术、动力启动和自主控制飞行技术。发明内容[0004]本发明提供一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，其可以实现折叠的多旋翼无人机空投后自主展开飞行。[0005]本发明采用如下技术方案：一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，包括折叠包装机构、出筒机构、展开机构和控制系统14，所述折叠包装机构包括具有两个小圆筒耳的圆柱形包装筒1、放置于所述包装筒1顶部的牵引伞2、六旋翼无人机机身3、与六旋翼无人机机身3垂直铰连的六根撑杆4、安装于撑杆4杆端的电动机与螺旋桨组件5、安装于所述撑杆4端头的两个小滑轮6、位于所述圆筒耳中的两个滚珠7及约束所述螺旋桨5的圈绳8。[0006]所述出筒机构还包括有牵引绳9，打