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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103384621A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103384621103384621A(43)申请公布日2013.11.06(21)申请号201280008389.3(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2012.02.17公司11227代理人王萍陈炜(30)优先权数据2011-0340022011.02.18JP(51)Int.Cl.B60T8/00(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日B60T7/02(2006.01)2013.08.09(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2012/0538062012.02.17(87)PCT申请的公布数据WO2012/111801JA2012.08.23(71)申请人株式会社爱德克斯地址日本爱知县刈谷市(72)发明人寺坂将仁竹谷佑介权权利要求书2页利要求书2页说明书28页说明书28页附图18页附图18页(54)发明名称制动踏板踏力估算装置、制动踏板踏力估算方法以及用于车辆的制动控制装置(57)摘要一种制动踏板踏力估算装置,设置有:第一减速度计算单元,利用车载轮速传感器来计算车辆的第一估算车体减速度;第二减速度计算单元,利用车载车体加速度传感器来计算车辆的第二估算车体减速度;坡度获取单元,获取第一估算车体减速度的坡度变化;踏力确定单元,确定由驾驶员施加的制动踏板踏力是否是高的。坡度获取单元构造成在第一估算车体减速度超过第一减速度确定值的时间点获取第一估算车体减速度的坡度变化作为第一坡度变化,并构造成在第二估算车体减速度超过第二减速度确定值时获取第一估算车体减速度的坡度变化作为第二坡度变化。踏力确定单元构造成在第二坡度变化等于或超过第一坡度变化时确定由驾驶员施加的制动踏板踏力是高的。CN103384621ACN1038462ACN103384621A权利要求书1/2页1.一种用于制动踏板的踏力估算装置,所述装置包括:第一减速度计算单元,所述第一减速度计算单元通过利用设置在车辆上的轮速传感器来计算第一估算车体减速度;第二减速度计算单元,所述第二减速度计算单元通过利用设置在所述车辆上的车体加速度传感器来计算第二估算车体减速度;坡度获取单元,所述坡度获取单元获取所述第一估算车体减速度的坡度变化;以及踏力确定单元,所述踏力确定单元确定由驾驶员施加到所述制动踏板的踏力是否是高的,其中,设置第一减速度确定值和第二减速度确定值,并且其中,所述坡度获取单元构造成:在所述第一估算车体减速度超过所述第一减速度确定值的时间点获取所述第一估算车体减速度的坡度变化作为第一坡度变化,在所述第二估算车体减速度已经超过所述第二减速度确定值的情况下获取所述第一估算车体减速度的坡度变化作为第二坡度变化,并且所述踏力确定单元构造成在所述第二坡度变化大于或等于所述第一坡度变化的情况下确定由所述驾驶员施加到所述制动踏板的所述踏力是高的。2.根据权利要求1所述的踏力估算装置,还包括经过时间获取单元,所述经过时间获取单元获取从通过所述坡度获取单元获取所述第一坡度变化时所经过的时间,其中,所述坡度获取单元在满足如下两个条件时获取所述第一估算车体减速度的坡度变化作为所述第二坡度变化,所述两个条件为:所述经过时间超过预设踏力确定时间基准值;以及所述第二估算车体减速度超过所述第二减速度确定值。3.一种用于车辆的制动控制装置,包括:用于制动踏板的踏力估算装置;辅助控制单元,所述辅助控制单元基于由驾驶员对所述制动踏板的操作来执行用于辅助增大施加到车轮的制动力的辅助控制,其中,所述踏力估算装置包括:第一减速度计算单元,所述第一减速度计算单元通过利用设置在所述车辆上的轮速传感器来计算第一估算车体减速度;第二减速度计算单元,所述第二减速度计算单元通过利用设置在所述车辆上的车体加速度传感器来计算第二估算车体减速度;坡度获取单元,所述坡度获取单元获取所述第一估算车体减速度的坡度变化;以及踏力确定单元,所述踏力确定单元确定由所述驾驶员施加到所述制动踏板的踏力是否是高的,其中,设置第一减速度确定值和第二减速度确定值,并且其中,所述坡度获取单元构造成:在所述第一估算车体减速度超过所述第一减速度确定值的时间点获取所述第一估算车体减速度的坡度变化作为第一坡度变化,在所述第二估算车体减速度已经超过所述第二减速度确定值的情况下获取所述第一估算车体减速度的坡度变化作为第二坡度变化,2CN103384621A权利要求书2/2页所述踏力确定单元构造成在所述第二坡度变化大于或等于所述第一坡度变化的情况下确定由所述驾驶员施加到所述制动踏板的所述踏力是高的,所述辅助控制单元构造成在所述辅助控制的启动条件于所述驾驶员操作所述制动踏板的情况下得到满足时启动所述辅助控制,并