一种可全向移动的自动导航小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103383570A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103383570103383570A(43)申请公布日2013.11.06(21)申请号201310256847.1(22)申请日2013.06.25(71)申请人天奇自动化工程股份有限公司地址214187江苏省无锡市惠山区洛社镇洛藕路288号(72)发明人张炯刘黎明张承良(74)专利代理机构无锡市大为专利商标事务所32104代理人曹祖良(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书5页说明书5页附图3页附图3页(54)发明名称一种可全向移动的自动导航小车(57)摘要本发明涉及一种可全向移动的自动导航小车，其包括车架及随动轮；车架上还安装有至少两个导航驱动组件，导航驱动组件包括左伺服驱动转向轮及右伺服驱动转向轮，左伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的左轮伺服驱动模块驱动控制，右伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的右轮伺服驱动模块驱动控制；导航驱动组件还包括用于识别导航标示线的位置传感器以及用于检测导航驱动组件与车架间角度的角度传感器；所述位置传感器将检测的位置偏差传输到导航控制器内，所述导航控制器、角度传感器与AGV系统控制器连接。本发明结构简单紧凑，控制精度高，适应范围广，安全可靠。CN103383570ACN103857ACN103383570A权利要求书1/1页1.一种可全向移动的自动导航小车，包括车架（1）及安装于所述车架（1）上的若干随动轮（2）；其特征是：所述车架（1）上还安装有至少两个导航驱动组件，所述导航驱动组件均匀对称地安装于车架（1）下方的前端与后端；导航驱动组件的轴线与车架（1）的轴线位于同一直线上；导航驱动组件包括左伺服驱动转向轮及右伺服驱动转向轮，所述左伺服驱动转向轮、右伺服驱动转向轮对称分布于车架（1）轴线的两侧，且左伺服驱动转向轮、右伺服驱动转向轮能在车架（1）下转动所需的角度；左伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的左轮伺服驱动模块驱动控制，右伺服驱动转向轮通过导航驱动组件内的右轮伺服驱动模块驱动控制；导航驱动组件还包括用于识别导航标示线（6）的位置传感器以及用于检测导航驱动组件与车架（1）间角度的角度传感器；所述位置传感器将检测的位置偏差传输到导航控制器内，所述导航控制器、角度传感器与AGV系统控制器（5）连接；AGV系统控制器（5）能接收外部的运动速度指令及运动姿态指令，所述AGV系统控制器（5）根据接收的运动速度指令向导航控制器输出速度控制信息，以使得导航控制器分别向左轮伺服驱动模块、右轮伺服驱动模块输出对应的速度驱动信号，且AGV系统控制器（5）根据角度传感器检测输入的角度值及运动姿态指令对导航控制器输出的速度驱动信号进行补偿，以使得左轮伺服驱动模块、右轮伺服驱动模块分别驱动左轮伺服驱动转向轮、右轮伺服驱动转向轮驱动车架（1）运动，且车架（1）的运动速度及运动姿态与所接收的运动速度指令及运动姿态指令相匹配。2.根据权利要求1所述的可全向移动的自动导航小车，其特征是：所述AGV系统控制器（5）包括位置控制模块（51）及姿态控制模块（52），所述位置控制模块（51）与导航控制器连接，角度传感器、姿态控制模块（52）及导航控制器与速度分配控制模块（53）连接，所述速度分配控制模块（53）与左轮伺服驱动模块及右轮伺服驱动模块连接。3.根据权利要求1所述的可全向移动的自动导航小车，其特征是：所述导航驱动组件通过组件安装轴安装于支架（1）的下方，且导航驱动组件通过安装轴能在支架（1）的下方进行360度的转动。4.根据权利要求1所述的可全向移动的自动导航小车，其特征是：所述位置传感器包括磁传感器，导航标示线（6）为设置于地面的磁条。5.根据权利要求1所述的可全向移动的自动导航小车，其特征是：所述车架（1）上设置四个随动轮（2），所述随动轮（2）分布于车架（1）四端角的下方。6.根据权利要求1所述的可全向移动的自动导航小车，其特征是：所述AGV系统控制器（5）对导航控制器输出的速度驱动信号进行补偿时，对输入到左轮伺服驱动模块的速度驱动信号加速度补偿值，对输入到右轮伺服驱动模块的速度驱动信号减去速度补偿值。2CN103383570A说明书1/5页一种可全向移动的自动导航小车技术领域[0001]本发明涉及一种导航小车，尤其是一种可全向移动的自动导航小车，属于自动化搬运的技术领域。背景技术[0002]自动导航小车（AGV）是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，一般以电池为动力，装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。AGV作为一种轮式移动机器人，可通过导引装置自动地沿预定路径将物料运送到目