一种自主导航的全向移动AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108089587A(43)申请公布日2018.05.29(21)申请号201810104614.2(22)申请日2018.02.02(71)申请人福建（泉州）哈工大工程技术研究院地址362000福建省泉州市丰泽区软件园9号楼(72)发明人陈俊宏李瑞峰梁培栋张伟梁凤顺李振宏(74)专利代理机构泉州市博一专利事务所35213代理人方传榜庄俊佳(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种自主导航的全向移动AGV(57)摘要本发明公开的是一种自主导航的全向移动AGV，包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，载物台配合固定装设在所述底盘框架上；底盘框架上装设有外壳，外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，单目相机和激光雷达分别位于底盘框架的车前端部。本发明不需提前规划布置路径，只需指定起点终点，AGV即可自主规划路径到达指定地点，具有柔性化、自动化程度高的优点，搭配本发明AGV的全向移动能力，能够极大提高其通过性能和实用性能，适用于空间狭小、对灵活性要求高的场合，因此，场地布置时不再需要留出较大的通道，提高空间利用率。CN108089587ACN108089587A权利要求书1/1页1.一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，所述悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，所述载物台配合固定装设在所述底盘框架上；所述底盘框架上装设有外壳，该外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，该底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，该单目相机和激光雷达分别位于所述底盘框架的车前端部；所述底盘框架的前部还装设有一车前支架，该车前支架上配合装设有一可活动升降设置的屏幕支架。2.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述屏幕支架通过一屏幕升降转动机构可活动升降地铰接于所述车前支架上，该屏幕升降转动机构用于调整屏幕支架的高度及角度。3.根据权利要求2所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述屏幕支架上还配合安装有一屏幕和一双目相机。4.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述超声波传感器有四个，分别配合装设在所述底盘框架的前、后、左、右四个方向。5.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述底盘框架由铝型材搭建设置。6.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述载物台上还可搭载载物工作台或取物机械臂。7.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述悬架包括柔性连接的车体与车轮，该车体与车轮配合所述麦克纳姆轮与地面接触设置。8.根据权利要求1所述的一种自主导航的全向移动AGV，其特征在于：所述麦克纳姆轮皆为主动轮。9.包含上述权利要求的一种自主导航的全向移动AGV的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括以下具体步骤：步骤一：指定AGV起点与终点，通过操作AGV屏幕支架上的屏幕，选择并输入AGV移动的起点和终点，AGV内置控制器即可自主规划最优化的移动路径到达指定地点；步骤二：AGV移动，AGV的单目相机与双目相机为该AGV提供视觉导航，同时激光雷达为该AGV提供雷达导航，在AGV的运行移动过程中，根据视觉导航和激光雷达导航，时时得到场地的布局变化，为AGV内置控制器提供导航数据，使其能够根据场地布局的变化而自动调整行动路径；步骤三：AGV全向运动，通过设置的悬架保证AGV四个麦克纳姆轮与地面的接触，然后控制四个主动轮结构的麦克纳姆轮的转向与转速，使该AGV实现全向运动，满足其自动调整行动路径后的全向移动要求；步骤四：AGV到达目的地，完成AGV自主导航移动。2CN108089587A说明书1/3页一种自主导航的全向移动AGV技术领域[0001]本发明涉及的是工厂或智能仓储机器人设备及其零部件领域，更具体地说是一种自主导航的全向移动AGV。背景技术[0002]AGV：指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。[0003]资料显示:在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时