轴类两工位气动抓取手爪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103448060A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103448060103448060A(43)申请公布日2013.12.18(21)申请号201310397160.X(22)申请日2013.09.04(71)申请人宁夏巨能机器人系统有限公司地址750021宁夏回族自治区银川市西夏区国家级经济技术开发区同心南街296号(72)发明人宋明安王小龙孙洁鲍鲁海麻辉刘学平李志博同彦恒陈睿(74)专利代理机构宁夏专利服务中心64100代理人赵明辉(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)B25J9/20(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图2页附图2页(54)发明名称轴类两工位气动抓取手爪(57)摘要本发明涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。其特别之处：包括壳体（6）和旋转轴（2），该旋转轴（2）的一端固定在壳体（6）上，在该旋转轴（2）上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条（11）啮合，而该单面齿条（11）还与一旋转气缸（10）的活塞固定连接；在前述壳体（6）上还分别安装有两个松紧气缸（1），每个松紧气缸（1）的活塞分别与一双面齿条（3）固定连接，在该双面齿条（3）两侧分别安装有两个驱动齿轮（4）。本发明的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。CN103448060ACN103486ACN103448060A权利要求书1/1页1.一种轴类两工位气动抓取手爪，其特征在于：包括壳体（6）和旋转轴（2），该旋转轴（2）的一端固定在壳体（6）上，在该旋转轴（2）上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条（11）啮合，而该单面齿条（11）还与一旋转气缸（10）的活塞固定连接；在前述壳体（6）上还分别安装有两个松紧气缸（1），每个松紧气缸（1）的活塞分别与一双面齿条（3）固定连接，在该双面齿条（3）两侧分别安装有两个驱动齿轮（4），该两个驱动齿轮（4）同时与该双面齿条（3）啮合，而在两个驱动齿轮（4）旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮（4）啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接。2.如权利要求1所述的轴类两工位气动抓取手爪，其特征在于：其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指（5）。2CN103448060A说明书1/2页轴类两工位气动抓取手爪技术领域[0001]本发明涉及一种轴类两工位气动抓取手爪。背景技术[0002]21世纪的到来，带动了科技日新月异的发展，同时也使得人类制造业走向了更高的层次，桁架式机械手的应用使得制造业更加趋于自动化，各式各样机械手的制造和应用使得我们国家制造业走向了世界的前列。桁架式机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在汽车制造、航空航天制造、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。制造业在实现零件全自动加工过程中，自动上下料是关键功能之一，在机械加工自动化生产单元中桁架式机械手以其“结构简单、维护方便、操作容易、高性价比以及对机床改造量小”等优势得以迅速推广。[0003]机械手手腕部分是整个桁架式机械手的核心部分，其结构的优略直接关系着整个机械手的性能。数机车床加工的零件有许多长轴类的零件，用目前标准的90°转位手腕加两个两指手爪抓取零件时，由于干涉距离较大无法在机床内完成卸料\上料的动作，只能在机外完成，由此增加了辅助加工时间，影响了加工的效率。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种适用性强、工作可靠的轴类两工位气动抓取手爪，能够有效提高生产效率以适应更多的使用场合。[0005]一种轴类两工位气动抓取手爪，其特别之处在于：包括壳体和旋转轴，该旋转轴的一端固定在壳体上，在该旋转轴上还固定安装有旋转齿轮，该旋转齿轮与一单面齿条啮合，而该单面齿条还与一旋转气缸的活塞固定连接；在前述壳体上还分别安装有两个松紧气缸，每个松紧气缸的活塞分别与一双面齿条固定连接，在该双面齿条两侧分别安装有两个驱动齿轮，该两个驱动齿轮同时与该双面齿条啮合，而在两个驱动齿轮旁还安装有两个垂直齿条轴，这两个垂直齿条轴各自与其中一个驱动齿轮啮合，并且每个垂直齿条轴均与一个夹爪固定连接。[0006]其中每个夹爪均包括两对爪座，在每对爪座上均可拆卸安装有手指。[0007]本发明的手爪是一种用于数控车床在加工长轴类零件时，在桁架式机械手加工单元中的可以在机床内实现卸料、上料两工位抓取零件的功能部件，是一种价格较低、性能稳定的两工位手腕。使用本发明后，丰富了桁架式机械手手腕功能部件，使得桁架式机械手的功能部件组合环节明显降低了