一种智能搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103465263A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103465263103465263A(43)申请公布日2013.12.25(21)申请号201310423039.XB25J19/04(2006.01)(22)申请日2013.09.16(71)申请人江苏尚诚精密模具科技有限公司地址214192江苏省无锡市锡山经济开发区芙蓉中三路99号锡山科创园青云6座(72)发明人何志明周利锋(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人胡彬(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J19/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图2页附图2页(54)发明名称一种智能搬运机器人(57)摘要本发明公开一种智能搬运机器人，包括底座、后罩壳、机械臂、摆臂运动机构、翻转运动机构、垂直运动机构、水平移动机构、旋转运动机构，旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，旋转支架上安装有射频阅读器及机械手爪，射频阅读器与PLC控制器电连接，机械手爪包括手爪座、移动板及驱动移动板的驱动装置，移动板的两侧设置有齿，驱动装置由PLC控制器控制，并安装在旋转支架上，手爪座通过连接杆与旋转支架连接，且手爪座上位于移动板的两侧均设置有转轴，转轴上连接有手爪及与移动板上的齿相啮合的齿轮。本发明通过增设射频阅读器，可有效识别工件上的射频识别标签，便于产品的分类，且其采用机械手爪抓取工件，成本低。CN103465263ACN1034652ACN103465263A权利要求书1/1页1.一种智能搬运机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有由摆臂伺服电机驱动的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有由翻转伺服电机驱动的翻转运动机构及由垂直伺服电机驱动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有由水平伺服电机驱动的水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有由旋转伺服电机驱动的旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述摆臂伺服电机、翻转伺服电机、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转伺服电机均与PLC控制器电连接，其特征在于：所述旋转支架上安装有射频阅读器及机械手爪，所述射频阅读器与PLC控制器电连接，所述机械手爪包括手爪座、移动板及驱动移动板的驱动装置，所述移动板的两侧设置有齿，所述驱动装置由PLC控制器控制，并安装在旋转支架上，所述手爪座通过连接杆与旋转支架连接，且手爪座上位于移动板的两侧均设置有转轴，所述的转轴对称布置，其上固定连接有手爪及与移动板上的齿相啮合的齿轮。2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置为液压缸或气缸或由电机、丝杠副组成。3.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述旋转支架上安装有吹屑管。4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述转轴上设置有角度传感器，所述角度传感器与PLC控制器电连接。5.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述手爪的内表面为齿形。2CN103465263A说明书1/2页一种智能搬运机器人技术领域[0001]本发明涉及一种智能搬运机器人。背景技术[0002]目前，为了降低劳动强度，减少用人成本，越来越多的厂家使用搬运机器人来实现工件的搬运，搬运机器人是自动执行工作的机器装置，其既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，操作方便，极大程度的降低了工伤发生概率。然而，现有的搬运机器人，其很难实现对搬运工件的分类，通过其搬运后，还需人工自行分类，且市场上的搬运机器人，其夹持装置结构复杂，成本高，夹持不够牢靠，易出现滑落的问题。发明内容[0003]本发明的目的在于针对上述问题，提供一种智能搬运机器人，以解决原有搬运机器人无法对产品进行分类，以及原有搬运机器人抓取工件不牢靠的问题。[0004]本发明的目的是通过以下技术方案来实现：[0005]一种智能搬运机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有由摆臂伺服电机驱动的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有由翻转伺服电机驱动的翻转运动机构及由垂直伺服电机驱动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有由水平伺服电机驱动的水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有由旋转伺服电机驱动的旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述摆臂伺服电机、翻转伺服电机、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转伺服电机均与PLC控制器电连接，所述旋转支架上安装有射频阅读器及机械手爪，所述射频阅读器与PLC