一种全向移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103569230103569230A(43)申请公布日2014.02.12(21)申请号201210259235.3(22)申请日2012.07.25(71)申请人成都联腾动力控制技术有限公司地址610000四川省成都市龙泉驿区驿都西路3888号1栋1-5层01号(72)发明人何勤樊成芳张振东陈奇志(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图1页附图1页(54)发明名称一种全向移动平台(57)摘要本发明公布了一种全向移动平台，包括台架本体，台架本体呈长方体，在所述台架本体上安装有四个永磁同步电机，永磁同步电机的输出轴连接有减速器，减速器上连接有全向移动轮，每个全向移动轮的转动轴均通过支撑轴承座固定在台架本体上，在所述台架本体上还安装有电池组，电池组与永磁同步电机连接，在所述台架本体上还安装有电机控制器。本发明通过控制每台永磁同步电机的旋转方向和转速，可以实现平面内的任意移动轨迹，具有很高的灵活性，位置可达性较好，使用场合不受限制，可以在空间狭小、复杂的环境下使用，工作空间要求大大降低，基本可以满足各种场合的使用要求。CN103569230ACN1035692ACN103569230A权利要求书1/1页1.一种全向移动平台，包括台架本体（5），台架本体（5）呈长方体，其特征在于：在所述台架本体（5）上安装有四个永磁同步电机（4），永磁同步电机（4）的输出轴连接有减速器（3），减速器（3）上连接有全向移动轮（1），每个全向移动轮（1）的转动轴均通过支撑轴承座（2）固定在台架本体（5）上，在所述台架本体（5）上还安装有电池组（6），电池组（6）与永磁同步电机（4）连接，在所述台架本体（5）上还安装有电机控制器（7）。2.根据权利要求1所述的一种全向移动平台，其特征在于：所述的全向移动轮（1）包括轮体（8），在轮体（8）的圆周上安装有多个斜向分布的小滚轮（9），小滚轮（9）的外轮廓线与轮体（8）的理论圆周重合，小滚轮（9）的轴线与轮体（8）的轴线形成45°夹角。3.根据权利要求2所述的一种全向移动平台，其特征在于：所述每个轮体（8）外侧的小滚轮（9）为7个，7个小滚轮（9）均匀分布在轮体（8）外侧。2CN103569230A说明书1/3页一种全向移动平台技术领域[0001]本发明涉及一种移动平台，具体是指一种全向移动平台。背景技术[0002]传统移动平台按照移动方式一般分为轮式移动平台、导轨式移动平台、履带式移动平台。轮式移动平台和履带式移动平台在工作时转弯半径大，因此都要求具有较大的空间，使用场合受限。导轨式移动平台由于受到所铺设的导轨的限制，只能按照固定的路线移动，仅适用工作路线相对固定的场合。[0003]轮式移动平台的移动机构基本由驱动轮（两轮或四轮）和转向轮组成，驱动轮用来给平台的移动提供动力，转向轮控制平台的移动方向，根据平台轮距及轴距，平台具有不同的转弯半径。运动比较灵活。[0004]导轨式移动平台的移动机构是由驱动轮和支撑轮组成，驱动轮给平台移动提供动力，支撑轮支撑整个平台，并随驱动轮的转动而转动，驱动轮和支撑轮都在预先铺设的轨道上转动，平台的移动方向由轨道决定。[0005]履带式移动平台的移动机构主动轮驱动、负重轮、诱导轮、托带轮、履带组成，履带由主动轮驱动。履带式移动平台转向靠两条履带的不同速度来实现，履带与地面的接触面有较大的滑动摩擦，对履带的磨损非常严重。同时传动效率不高。发明内容[0006]本发明的目的在于提供一种全向移动平台，解决现有的移动平台工作过程中要求移动空间较大，移动不灵活，位置可达性较差，使用场合受限，不能在空间狭小、复杂的环境下使用的问题。[0007]本发明的目的通过下述技术方案实现：一种全向移动平台，包括台架本体，台架本体呈长方体，在所述台架本体上安装有四个永磁同步电机，永磁同步电机的输出轴连接有减速器，减速器上连接有全向移动轮，每个全向移动轮的转动轴均通过支撑轴承座固定在台架本体上，在所述台架本体上还安装有电池组，电池组与永磁同步电机连接，在所述台架本体上还安装有电机控制器。台架本体作为主体，其结构为长方体，在其上方安装有四个永磁同步电机，永磁同步电机的输出轴连接有减速器，减速器的轴线相互平行，在减速器的输出端上安装有全向移动轮，全向移动轮由永磁同步电机提供动力，在台架本体上安装有电池组，电池组向永磁同步电机提供电力，还包括控制四个永磁同步电机动作的电机控制器，四个全向移动轮分别由四个永磁同步电机驱动，永磁同步电机的输出经过减速器、支撑轴承座后传递给全向移动轮；电池组作为永磁同步电机工作的能源，电机控制器控制四台永磁同步电机的旋