用于控制工程机械的方法和工程机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103608242103608242A(43)申请公布日2014.02.26(21)申请号201180070674.3(72)发明人雷诺·费拉约阿基姆·尤纳巴克(22)申请日2011.05.06博比·弗兰克安德利亚斯·诺德斯特兰德(85)PCT国际申请进入国家阶段日(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限2013.11.06责任公司11219(86)PCT国际申请的申请数据代理人陆弋王伟PCT/SE2011/0000802011.05.06(51)Int.Cl.(87)PCT国际申请的公布数据B62D12/00(2006.01)WO2012/154087EN2012.11.15B60W40/068(2006.01)(71)申请人沃尔沃建筑设备公司B62D6/00(2006.01)地址瑞典埃斯基尔斯蒂纳权权利要求书3页利要求书3页说明书6页说明书6页附图5页附图5页(54)发明名称用于控制工程机械的方法和工程机械(57)摘要本发明涉及一种用于控制工程机械（1）的方法。该工程机械包括：前车身部分（2），该前车身部分（2）具有车架（7）和布置在前轮几何轴线（16）上的一对车轮（8a、8b）；以及后车身部分（4），该后车身部分（4）具有车架（9）、布置在第一后轮几何轴线（18）上的一对车轮（10a、10b）、以及布置在位于第一后轮轴线（18）后方的第二后轮几何轴线（19）上的一对车轮（11a、11b）。前车身部分（2）和后车身部分（4）彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线（13）枢转。从前轮几何轴线（16）到竖直枢转轴线（13）的距离（15）短于从竖直枢转轴线（13）到第二后轮几何轴线（19）的距离（20）。所述方法包括以下步骤：确定表示后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值，并且，基于所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择；在第一控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械（1）时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以大致遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹相同的轨迹；以及，在第二控制模式中，当在转弯期间驾驶该工程机械时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以CN103608242ACN1036824A遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹不同的轨迹。CN103608242A权利要求书1/3页1.一种用于控制工程机械（1）的方法，所述工程机械包括：前车身部分（2），所述前车身部分（2）具有车架（7）和布置在前轮几何轴线（16）上的一对车轮（8a、8b）；以及后车身部分（4），所述后车身部分（4）具有车架（9）、布置在第一后轮几何轴线（18）上的一对车轮（10a、10b）、以及布置在位于所述第一后轮几何轴线（18）后方的第二后轮几何轴线（19）上的一对车轮（11a、11b），所述前车身部分（2）和所述后车身部分（4）彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线（13）枢转，从所述前轮几何轴线（16）到所述竖直枢转轴线（13）的距离（15）短于从所述竖直枢转轴线（13）到所述第二后轮几何轴线（19）的距离（20），其特征在于以下步骤：确定表示所述后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值，并且，基于所述所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择，在所述第一控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械（1）时，使所述第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以大致遵循与所述前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹相同的轨迹，以及在所述第二控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以遵循与所述前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹不同的轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）安装到从所述后车身部分（4）的车架（9）悬置的、可枢转的支撑单元（24），并通过使所述支撑单元（24）枢转而使所述第二后轮几何轴线上的车轮转向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过使从所述后车身部分（4）的车架（9）各自独立地悬置的车轮枢转，使所述第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过使所述第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）各自独立地枢转而使车轮转向。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第一后轮几何轴线（18）上的车轮（10a、10b）