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空间承载型组件化机械臂关节及其组合.pdf
2023-10-14
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空间承载型组件化机械臂关节及其组合.pdf
本发明提供一种空间承载型组件化机械臂关节，承载连接机构与固定承载机构固连，固定承载机构通过谐波减速器和十字交叉滚子轴承与旋转承载机构相连接，伺服电机的一端与增量编码器相连，伺服电机的另一端行星减速机构相连，行星减速机构通过锥齿轮与谐波减速器相连，十字交叉滚子轴承通过输出轴与旋转承载机构相连，绝对编码器固连在输出轴上，EtherCAT总线驱动器与伺服电机相连，并对伺服申机进行伺服控制。还公开了组件式空间承载型组件化机械臂关节，包括多个组合连接的空间承载型组件化机械臂关节。本发明适用于MCF装备小入口、长距离
2023-10-14
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本申请主要是涉及机械臂及其关节模组、编码组件,编码组件包括底座、轴承、转轴和光栅盘,底座上设有轴承孔,轴承嵌设在轴承孔内,转轴包括连接部和与连接部连接的外延部,连接部嵌设在轴承的内圈上,外延部沿转轴的轴向压持轴承的内圈,外延部沿转轴的轴向正投影至底座时完全覆盖轴承孔,光栅盘与外延部连接。本申请提供的编码组件中,通过转轴的外延部完全覆盖底座上的轴承孔,以在一定程度上阻碍外界杂物经由轴承孔进入编码组件内,这样有利于增加编码组的防尘性能。
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可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂.pdf
一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机、制动系统及电气系统，以及设置于底板中心处且向上贯穿整个主壳体和上壳体的线管；所述肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔；所述上壳体构成该关节的输出端，其上端与谐波减速器输出端固连且设置多个第二连接孔；定轴齿轮传动系统通过其第一齿轮连接谐波减速器输入端，通过第二及第三齿轮连接电机及
2023-10-13
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机械臂及其关节模组.pdf
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2023-10-12
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