用于确定转向装置的齿条力的方法和转向装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103889824103889824A(43)申请公布日2014.06.25(21)申请号201280051220.6(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专(22)申请日2012.09.10利商标事务所11038代理人董华林(30)优先权数据102011055339.82011.11.15DE(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2014.04.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2012/0675972012.09.10(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/072087DE2013.05.23(71)申请人ZF操作系统有限公司地址德国格蒙德(72)发明人R·格罗伊尔T·沃纳J·施特雷克尔权权利要求书2页利要求书2页说明书10页说明书10页附图6页附图6页(54)发明名称用于确定转向装置的齿条力的方法和转向装置(57)摘要本发明涉及一种用于确定用于车辆转向装置（2）的齿条力（FR）的方法（21），其中，根据表征实际车轮转向角（δRW）或车轮转向角（δRW）额定值的转向角参数确定齿条力（FR）。为了提出一种用于确定齿条力（FR）的方法（21），借助该齿条力可这样产生额定转向力矩，使得驾驶员可获得舒适的转向感觉并且该转向装置仍为驾驶员提供尽可能真实的关于车辆运动状态的反馈，建议，所述方法（21）包括：确定表征转向装置（2）的一个轴上的侧向力（Fyv）的参数；并且根据该侧向力确定齿条力（FR），其中，齿条力（FR）的确定包括借助具有比例-微分-传递特性的信号处理元件（35）的过滤。CN103889824ACN1038924ACN103889824A权利要求书1/2页1.用于确定用于车辆转向装置（2）的齿条力（FR）的方法（21），其中，根据表征实际车轮转向角（δRW）或车轮转向角（δRW）额定值的转向角参数确定齿条力（FR），其特征在于，所述方法（21）包括下述步骤：确定表征转向装置（2）的一个轴上的侧向力（Fyv）的参数；并且根据该侧向力确定齿条力（FR），其中，齿条力（FR）的确定包括借助具有比例-微分-传递特性的信号处理元件（35）的过滤。2.根据权利要求1的方法（21），其特征在于，所述信号处理元件是PDT1元件（35）。3.根据权利要求1或2的方法（21），其特征在于，所述信号处理元件（35）的传递函数的至少一个系数（Kp、Tv、T1）、优选所有系数（Kp、Tv、T1）被规定为恒定值。4.根据上述权利要求之一的方法（21），其特征在于，至少一个系数（Kp、Tv、T1）在实施该方法（21）期间变化。5.根据权利要求4的方法（21），其特征在于，所述至少一个系数（Kp、Tv、T1）根据车辆速度（v）或由车辆速度导出的参数来规定。6.根据上述权利要求之一的方法（21），其特征在于，借助信号处理元件（35）确定的中间参数被乘以（37）换算系数（F(ay)）。7.根据权利要求6的方法（21），其特征在于，根据车辆的横向加速度（ay）求出所述换算系数（F(ay)）。8.根据上述权利要求之一的方法（21），其特征在于，通过将偏差值（O1、O2）与测得的车轮转向角（δRW）相加（29）改变测得的车轮转向角（δRW）来校正齿条力（FR）。9.根据权利要求8的方法（21），其特征在于，为了计算偏差值（O1），模型化的转向角（δMod）优选根据横摆角速度车辆速度（v）和自转梯度（EG）来确定（25）并且与测得的转向角（δMes）比较。10.根据权利要求9的方法（21），其特征在于，为了比较模型化的转向角（δMod）与测得的转向角（δMes），求出（55）转向角差值。11.根据权利要求10的方法（21），其特征在于，在模型化的转向角（δMod）或由其导出的参数与转向角差值具有不同符号时，识别出（57、59）车辆的过度转向。12.根据权利要求9至11之一的方法（21），其特征在于，根据模型化的转向角（δMod）与测得的转向角（δMes）的比较（55）、优选根据转向角差值确定（65）用于在车辆过度转向的情况下校正齿条力的第一校正值，并且确定（65）用于在μ分裂的情况下校正齿条力的第二校正值，并且将第一校正值和第二校正值之中的最大值用作偏差值（O1）。13.根据权利要求12的方法（21），其特征在于，只要识别出（57、59）过度转向或（61）偏差值（O1）至少等于规定的阈值（75），产生不等于零的第一校正值。14.根据权利要求8至13之一的方法（21），其特征在于，当车辆速度（v）至少等于速度最小值时，产生不等于零的偏差值（O1）。15.根据上述权利要求之一的方法（21），其