停车辅助装置和停车辅助装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104395167A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.03.04(21)申请号201380033950.8(51)Int.Cl.(22)申请日2013.05.22B60W30/06(2006.01)B60R21/00(2006.01)(30)优先权数据B62D5/04(2006.01)2012-1489782012.07.03JPB62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G08G1/16(2006.01)2014.12.25B62D101/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D109/00(2006.01)PCT/JP2013/0641582013.05.22B62D113/00(2006.01)B62D119/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B62D125/00(2006.01)WO2014/006993JA2014.01.09B62D137/00(2006.01)(71)申请人日立汽车系统株式会社地址日本茨城县(72)发明人中田佑树村上拓也大泽俊哉(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人陈蕴辉权利要求书3页说明书12页附图7页按照条约第19条修改的权利要求书3页(54)发明名称停车辅助装置和停车辅助装置的控制方法(57)摘要本发明提供一种能够提高停车位置的精度的停车辅助装置。停车辅助装置具有：检测左右前轮(41、42)的转向角δh的转向角传感器(4)；检测车速V的车速检测部；设定转向角指令δh*和车速指令V*的轨迹控制部(54)；使左右前轮(41、42)自动转向，以使所检测的转向角δh成为转向角指令δh*的自动转向控制装置(电动动力转向装置(3)和电子控制单元(5))；自动控制车速V，以使得所检测的车速V成为车速指令V*的自动车速控制装置(驱动马达(1)、电动液压制动器(2)、各轮缸(21-24)、各车轮(41～44)和电子控制单元(5))；识别本车辆的停车空间的摄像机(11～14)，利用自动转向控制装置和自动车速控制装置使本车辆在所识别的停车位置停车。CN104395167ACN104395167A权利要求书1/3页1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有：检测转向轮的转向角的转向角检测部；检测车速的车速检测部；设定所述转向角的目标值的目标转向角设定部；设定所述车速的目标值的目标车速设定部；使所述转向轮自动转向，以使得检测的所述转向角成为所述目标转向角的自动转向控制装置；自动控制车速，以使得检测的所述车速成为所述目标车速的自动车速控制装置；识别本车辆的停车空间的停车空间识别部，利用所述自动转向控制装置和所述自动车速控制装置使本车辆在识别的所述停车空间内停车。2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，所述控制器在利用所述停车空间识别部识别的停车空间与本车辆的位置之间设定行驶轨迹，并控制各控制装置，以使得沿设定的所述行驶轨迹行驶。3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，所述控制器在利用所述停车空间识别部识别的停车空间与本车辆的位置之间设定具有回旋曲线的行驶轨迹，并控制各控制装置，以使得沿设定的所述行驶轨迹行驶。4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，所述控制器在利用所述停车空间识别部识别的停车空间与本车辆的位置之间设定行驶轨迹，关于所述自动转向控制装置的转向响应性修正所述转向角的目标值来控制所述自动转向控制装置，以使得沿设定的所述行驶轨迹行驶。5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，所述控制器在利用所述停车空间识别部识别的停车空间与本车辆的位置之间设定行驶轨迹，并控制所述自动车速控制装置，以使得相对于本车辆沿设定的所述行驶轨迹移动的移动距离，所述转向角的变化率大时与变化率小时相比，车速减小。6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，所述控制器在利用所述停车空间识别部识别停车空间时，在本车辆的位置与停车空间之间设定行驶轨迹，并描绘设定的所述行驶轨迹地设定所述转向角的目标值和所述车速的目标值。7.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，所述控制器在利用所述自动转向控制装置和所述自动车速控制装置进行控制中，在驾驶员操作制动踏板时，使本车辆停止。8.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，2CN104395167A权利要求书2/3页所述控制器在所述停止中解除所述制动踏板的操作时，再次开始由所述自动转向控制装置和所述自动车速控制装置进行的控制。9.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有控制器，在利用所述自动转向控制装置