一种车辆定位方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104422448A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.03.18(21)申请号201310373491.X(22)申请日2013.08.23(71)申请人高德软件有限公司地址100102北京市朝阳区望京阜通东大街方恒国际中心A座15层(72)发明人王晋高(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人贾磊(51)Int.Cl.G01C21/26(2006.01)G01C21/28(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图7页(54)发明名称一种车辆定位方法及装置(57)摘要本发明涉及一种车辆定位方法及装置，其中，方法包括：判断GPS信号强度；若GPS信号强度满足车辆定位需求，则直接获取车辆地理位置；否则，则通过车辆电子系统中的车载网络总线获取车速和车辆各个车轮的转速；根据所述车速和车辆各个车轮的转速获取车辆定位信息。上述技术方案由于从车载总线网络直接获取车位推算所需的信息，所以使得车载导航系统的安装简单、成本低，便于大范围推广和使用。从车载总线网络获取的信息精度高、实时性好，再加上高德地图，可以很好地对车辆位置进行估计，不存在传统的车位推算方法中的误差累积问题。CN104422448ACN104422448A权利要求书1/2页1.一种车辆定位方法，其特征在于，车辆定位方法包括：判断GPS信号强度；若GPS信号强度满足车辆定位需求，则直接获取车辆地理位置；否则，则通过车辆电子系统中的车载网络总线获取车速和车辆各个车轮的转速；根据所述车速和车辆各个车轮的转速获取车辆定位信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和车辆各个车轮的转速获取车辆定位信息的步骤包括：判断车速是否为零；若车速为零，则判断GPS信号强度；若GPS信号强度满足车辆定位需求，则获取车辆当前的地理位置信息；若GPS信号强度不满足车辆定位需求，则直接获取最近确定的车辆地理位置信息；若车速不为零，则进行车辆位置估计来对车辆进行定位。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进行车辆位置估计来对车辆进行定位的步骤包括：根据所述车轮的转速获取车辆当前的方位角；获取最近确定的车辆地理位置信息；基于高德地图，根据所述车速、所述车辆当前的方位角、所述最近确定的车辆地理位置信息来确定车辆当前的地理位置信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述车辆当前的方位角、所述最近确定的车辆地理位置信息来确定车辆当前的地理位置信息的步骤包括：根据所述车速和所述车辆当前的方位角来获取车辆沿当前道路上行驶的距离；根据所述行驶的距离来确定车辆在当前道路上的位置；基于高德地图，根据所述车辆在当前道路上的位置来确定车辆当前的地理位置信息。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮的转速获取车辆当前的方位角的步骤包括：根据车辆中左轮速、右轮速、以及转弯的内外半径之差来获取车辆转角θ；根据t0时刻车辆的方位角和所述车辆转角θ获取车辆当前的方位角。6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：GPS信号强度判断单元，用于判断GPS信号强度；若GPS信号强度满足车辆定位需求，则直接获取车辆地理位置；否则，则通过车辆电子系统中的车载网络总线获取车速和车辆各个车轮的转速；车辆定位单元，用于根据所述车速和车辆各个车轮的转速获取车辆定位信息。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆定位单元包括：车速判断模块，用于判断车速是否为零；位置不确定飘移消除模块，用于若车速为零，则判断GPS信号强度；若GPS信号强度满足车辆定位需求，则获取车辆当前的地理位置信息；若GPS信号强度不满足车辆定位需求，则直接获取最近确定的车辆地理位置信息；车辆位置估计模块，用于若车速不为零，则进行车辆位置估计来对车辆定位。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆位置估计模块包括：方位角获取模块，用于根据所述车轮的转速获取车辆当前的方位角；2CN104422448A权利要求书2/2页信息获取模块，用于获取最近确定的车辆地理位置信息；车辆当前地理位置获取模块，用于信息基于高德地图，根据所述车速、所述车辆当前的方位角、所述最近确定的车辆地理位置信息来确定车辆当前的地理位置信息。9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆当前地理位置获取模块包括：车辆行驶距离获取模块，用于根据所述车速和所述车辆当前的方位角来获取车辆沿当前道路上行驶的距离；车辆当前道路位置信息获取模块，用于根据所述行驶的距离来确定车辆在当前道路上的位置；车辆当前的地理位置信息获取模块，用于基于高德地图，根据所述车辆在当前道路上的位置来确定车辆当前的地理位置信息。10.如权利要求8所述的装置，