一种车辆定位方法、装置及设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114993324A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210784555.4(22)申请日2022.07.05(71)申请人东软集团股份有限公司地址110179辽宁省沈阳市浑南新区新秀街2号申请人东软集团（大连）有限公司(72)发明人白雪佘明钢张鑫(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师王宝筠(51)Int.Cl.G01C21/28(2006.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称一种车辆定位方法、装置及设备(57)摘要本申请公开了一种车辆定位方法、装置及设备，该方法包括在获取车辆上目标设备当前时刻初始的第一定位数据之后，通过航位推算计算出第二定位数据。通过卡尔曼滤波算法融合第一定位数据以及第二定位数据，得到第三定位数据，第三定位数据的精度明显高于第二定位数据。再获取第三定位数据预设范围内的高精度地图，把第三定位数据投影到高精度地图上，可以得到第四定位数据，第四定位数据包括当前车道定位结果，实现了车道级定位，提高了车辆定位的精确度。另外，还可以基于视觉数据对第三定位数据进行补偿，补偿后的第三定位数据进入下一次的定位计算，得到的下一次的第四定位数据精确度也更高。CN114993324ACN114993324A权利要求书1/3页1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标设备当前时刻的第一定位数据，所述目标设备设置于车辆上；利用航位推算由所述第一定位数据计算所述当前时刻的第二定位数据；将所述第一定位数据与所述第二定位数据使用卡尔曼滤波算法融合，计算所述当前时刻的第三定位数据；获取所述第三定位数据预设范围内的高精度地图，所述高精度地图包括车道信息；将所述第三定位数据定位到所述高精度地图上，得到第四定位数据，所述第四定位数据包括所述第四定位数据对应的车道信息；获取所述车辆前方的视觉数据；根据所述视觉数据以及所述第四定位数据，生成补偿后的第三定位数据；在下一次执行所述获取目标设备当前时刻的第一定位数据以及后续步骤时，获取所述补偿后的第三定位数据，作为所述目标设备当前时刻的第一定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉数据以及所述第四定位数据，生成补偿后的第三定位数据，包括：从所述第四定位数据包括的车道信息中确定所述第四定位数据对应的最优车道以及所述最优车道对应的相邻车道，从所述高精度地图中获取所述最优车道的第一车道边界线颜色以及所述相邻车道的车道边界线颜色；从所述视觉数据中识别所述车辆所在车道的第二车道边界线颜色；如果所述第二车道边界线颜色与所述第一车道边界线颜色不一致、所述第二车道边界线颜色与所述相邻车道的车道边界线颜色一致，根据该相邻车道的中心线位置生成补偿后的第三定位数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉数据以及所述第四定位数据，生成补偿后的第三定位数据，包括：从所述第四定位数据包括的车道信息中确定所述第四定位数据对应的最优车道以及所述最优车道对应的相邻车道，从所述高精度地图中获取所述最优车道的第一车道边界线线型以及所述相邻车道的车道边界线线型；从所述视觉数据中识别所述车辆所在车道的第二车道边界线线型；如果所述第二车道边界线线型与所述第一车道边界线线型不一致、所述第二车道边界线线型与所述相邻车道的车道边界线线型一致，根据该相邻车道的中心线位置生成补偿后的第三定位数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆前方的视觉数据之后，所述方法还包括：根据所述第三定位数据确定所述车辆距离所在车道边界线的第一横向距离；从所述视觉数据中识别所述车辆距离所在车道边界线的第二横向距离；将所述第一横向距离与所述第二横向距离的差值确定为横向误差；将所述横向误差补偿到所述第三定位数据，生成补偿后的第三定位数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆前方的雷达数据；根据所述雷达数据以及所述第四定位数据，计算纵向误差；2CN114993324A权利要求书2/3页将所述纵向误差补偿到所述第三定位数据，生成补偿后的第三定位数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达数据以及所述第四定位数据，计算纵向误差，包括：从所述雷达数据中提取所述车辆到目标对象的第一纵向距离；从所述高精度地图中获取所述第四定位数据的位置到所述目标对象的第二纵向距离；将所述第一纵向距离与所述第二纵向距离之间的距离确定为纵向误差。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第三定位数据定位到所述高精度地图上，得到第四定位数据，包括：获取所述高精度地图上的候选车道；将所述第三定位数据投影到所述候