管道检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104455915A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.03.25(21)申请号201310419830.3(22)申请日2013.09.15(71)申请人南京大五教育科技有限公司地址210017江苏省南京市建邺区云锦路58号1幢922室(72)发明人高蓉(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称管道检测机器人(57)摘要本发明一种适用于管道检测机器人的形状为火箭型，分为尖头、中段和底部的驱动装置。尖头上有声纳检测仪（5）。中段内部主要为：储能器（1）、工控器（2）、动力模块（3）、无线电传输终端（4）。在尖头与中段之间的链接部分有三组可伸缩式动力滑轮。底部的驱动装置（7）是由三组机械臂和驱动车轮组组成。工作原理如下：用户通过远程计算机控制开启管道检测机器人，机器人可以根据指令进行工作。机器人可以通过尖头的测距仪和自身的尖头结构进行导向，对于有障碍管道机器人可自行绕过障碍进行检测，如果机器人无法通过机器人将会自行返回。管道检测机器人与计算机通讯主要依靠无线电传输终端(4)与计算机之间建立的联系实现的。CN104455915ACN104455915A权利要求书1/1页1.一种管道检测机器人，包括储能器（1）、工控器（2）、动力模块（3）、无线电传输终端（4）、声纳检测仪（5）、前端的可伸缩式动力滑轮（6）、底部的驱动装置（7），其特征是:所述工控器（2）；所述声纳检测仪（5）；所述驱动装置。2.根据权利要求1所述的，其特征是:所述工控器（2）；所述工控器（2）指挥管道检测机器人内部储能器（1）、工控器（2）、动力模块（3）的具体工作。3.根据权利要求1所述的声纳检测仪（5），其特征是:所述声纳检测仪（5）能过成功的检测出管道是否有损毁，是否存在隐患，得到的监测数据通过工控器（2）处理，由无线电传输终端（4）传回计算机，这样计算机面前的操控人员就会获知管道是否需要修理或更换。4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征是:所述驱动装置包括：可伸缩式动力滑轮（6）和底部的驱动装置（7），底部的驱动装置(7)是一种带有变向加持功能的机械手臂和车轮的运动动力装置。2CN104455915A说明书1/2页管道检测机器人技术领域[0001]本发明是涉及一种机器人领域，具体地说是涉及一种管道检测机器人。背景技术[0002]随着人民生活水平的提高，暖气已经成为我国北方过冬的必备，而管道就是暖气运输的的方式和途径，但是由于管道老化和人为破坏而引起的暖气管道泄漏，已经影响到了居民的正常地供暖。人工检测耗费大量的人力物力并且不能准确的发现险情而进行抢修。所以研制出的这个暖气管道检测机器人将会代替人工检测，具有准确检测是否泄漏，智能化自动报警，自动定位等功能。[0003]目前，国内的研究的主要方向还是在管道清洗上，然而在管道的检测上投入太少，导致国内的管道检测技术还不是很成熟，大多是由声纳或超声波进行检测由于地下的结构复杂，还不能很准确地探测出结果，和确定泄漏的位置，这一方面有待改善。[0004]目前，暖气管道大部分都在地下铺设，地形复杂，地质不同，对暖气管道的检测难度比较高，通过单一的检测设备是不能够准确的检测到的，所以暖气管道检测设备需要更加完备，只有从多方面检测才能准确地检测定位。因此管道检测机器人具有了智能化、准确地检测、自动报警、自动定位等功能将会是暖气管道检测的最佳工具。发明内容[0005]本发明的目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种管道检测机器人。[0006]为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：本发明管道检测机器人的形状为火箭型，分为尖头、中段和底部的驱动装置。尖头上有声纳检测仪5。中段内部主要为：储能器1、工控器2、动力模块3、无线电传输终端4。在尖头与中段之间的链接部分有三组可伸缩式动力滑轮。底部的驱动装置7是由三组机械臂和驱动车轮组组成。[0007]本发明的工作原理如下：用户通过远程计算机控制开启管道检测机器人，机器人可以根据指令进行工作。机器人可以通过尖头的测距仪和自身的尖头结构进行导向，对于有障碍管道机器人可自行绕过障碍进行检测，如果机器人无法通过机器人将会自行返回。管道检测机器人与计算机通讯主要依靠无线电传输终端4与计算机之间建立的联系实现的，对于远程计算机所下达的指令通过无线电传输终端4传达到工控器2，通过工控器2指挥管道检测机器人内部储能器1、工控器2、动力模块3的具体工作，储能器1是整个管道检测机器人的动力能源供给，动力模块3主要控制前端的可伸缩式动力滑轮和底部的驱动装置7，底部的驱动装置7是一种带有