管道检测机器人的驱动轮及管道检测机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114475085A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202210396622.5F16L55/32(2006.01)(22)申请日2022.04.15F16L55/38(2006.01)F16L101/30(2006.01)(71)申请人哈工大机器人（合肥）国际创新研究院地址230031安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区(72)发明人于振中赵修林孙强仲辉杨静李文兴(74)专利代理机构合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)34124专利代理师杜丹丹(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)B60B15/00(2006.01)B60B15/28(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称管道检测机器人的驱动轮及管道检测机器人(57)摘要本发明公开管道检测机器人的驱动轮，包括轮毂、骨架、叶片、接地凸起花纹，所述骨架为内部为空的扁状结构，所述骨架连接所述轮毂外圈，所述骨架的内表面与所述轮毂的内表面形成封闭腔体，所述骨架与所述轮毂同轴，所述叶片均匀连接所述骨架的外部，所述接地凸起花纹均匀间隔的连接所述骨架的外圈，并公开管道检测机器人的驱动轮的管道检测机器人。本发明的有益效果：本发明能够满足软泥、无水、少水、非满水、满水等多种工况的行驶，适应性强。CN114475085ACN114475085A权利要求书1/1页1.管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，包括轮毂、骨架、叶片、接地凸起花纹，所述骨架为内部为空的扁状结构，所述骨架连接所述轮毂外圈，所述骨架的内表面与所述轮毂的内表面形成封闭腔体，所述骨架与所述轮毂同轴，所述叶片均匀连接所述骨架的外部，所述接地凸起花纹均匀间隔的连接所述骨架的外圈。2.根据权利要求1所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，还包括螺塞，所述骨架的侧面具有与外部相通的螺孔，所述螺塞连接所述螺孔。3.根据权利要求2所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，所述螺孔为两个，两个螺孔均匀分布在所述骨架侧面。4.根据权利要求1所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，还包括包胶，所述包胶包裹在所述骨架的外侧以及所述轮毂的两端外侧，所述叶片均匀连接所述包胶的外部，所述接地凸起花纹均匀间隔的连接所述包胶的外圈。5.根据权利要求4所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，所述包胶、所述叶片与所述接地凸起花纹为橡胶材质，所述包胶与所述轮毂、所述骨架通过热熔加工为一体结构。6.根据权利要求4所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，所述叶片为多个，多个所述叶片沿包胶外侧圆周阵列，所述叶片靠近圆心的一端高度小于远离圆心的一端。7.根据权利要求4所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，所述接地凸起花纹呈人字型均匀连接所述包胶的外圈，所述接地凸起花纹的高度占比为整个驱动轮半径的7%‑10%；所述接地凸起花纹的根部尺寸大于顶端尺寸。8.根据权利要求1所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，所述轮毂的长度大于所述骨架中心处的厚度，所述轮毂的两端伸出所述骨架的两侧。9.根据权利要求1所述的管道检测机器人的驱动轮，其特征在于，所述骨架为圆柱体，所述骨架的外圈为圆柱面，所述骨架中心处的厚度大于外圈处的厚度。10.采用上述权利要求1‑9任意一项管道检测机器人的驱动轮的管道检测机器人，其特征在于，所述管道检测机器人包括底盘、机身，所述机身底部连接底盘，所述底盘包括驱动机构、多个驱动轮，所述驱动机构连接所述驱动轮。2CN114475085A说明书1/6页管道检测机器人的驱动轮及管道检测机器人技术领域[0001]本发明涉及一种无线检测机器人，尤其涉及的是管道检测机器人。背景技术[0002]管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，及时对管道检测，准确了解管道的运行状况，可以保证管道的可靠安全运行。排水管道内有满水、半水、无水，顺水、逆水及管道底部淤泥等工况。目前的管道检测机器人很难满足所有工况的需求。[0003]中国专利申请CN215258539U，一种管道检测机器人底盘，包括底座、前伸缩杆、后伸缩杆、摆臂、以及连接于所述摆臂上的轴轮总成，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的一端分别从相对的两个方向连接于所述底座，所述前伸缩杆和所述后伸缩杆的另一端分别通过所述摆臂连接于所述轴轮总成上，所述前伸缩杆或所述后伸缩杆做伸缩运动来带动所述摆臂在竖直方向上做升降运动，进而带动所述轴轮总成做升降运动。[0004]该申请通过前伸缩杆或者后伸缩杆做伸缩运动来带动摆臂在竖直方向上做升降运动，进而带动所述轴轮总成做升降运动，通过对轴轮总成的升降控制来适应不同的工况，虽然提高了一定的避障能力，但对于水位高或满水管道，该管道检测机器人产生