基于管道机器人的管道检测系统及检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105915859A(43)申请公布日2016.08.31(21)申请号201610432057.8B25J19/02(2006.01)(22)申请日2016.06.17(71)申请人武汉中仪物联技术股份有限公司地址430074湖北省武汉市东湖新技术开发区武大科技园武大园一路9-2号(72)发明人刘志国卢燕磊余芳江金城王翔余佳彭庚王丽莎刘建胜陈路李浩(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人王丹(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称基于管道机器人的管道检测系统及检测方法(57)摘要本发明提供一种基于管道机器人的管道检测系统，包括管道机器人、电缆盘和采集控制终端，管道机器人包括摄像头模块和爬行器；摄像头模块包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达；爬行器包括架体、架体两侧的轮子、驱动马达、传感器组、第二微处理器、网络传输模块、第一电力载波模块；电缆盘包括电力线、第二电力载波模块、第四微处理器和网络通讯模块；所述的采集控制终端为装有检测模块的移动终端。本发明只需要双线芯即可实现电源、视频信号、控制信号的同步同线传输，节约了电缆线的数量，减轻了重量，通过此方式传输能够实现超长距离传输；无需传统的大型检测箱体，只需要在移动终端装有检测模块软件，即可实现远程操作。CN105915859ACN105915859A权利要求书1/2页1.一种基于管道机器人的管道检测系统，包括管道机器人、电缆盘和采集控制终端，其特征在于：所述的管道机器人包括摄像头模块和爬行器；所述的摄像头模块包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达和第一接口，前视数字摄像头和第一微处理器分别与第一接口连接，第一微处理器的输出端与旋转马达连接；所述的爬行器包括架体、架体两侧的轮子、用于驱动轮子的驱动马达、用于获取状态参数的传感器组、第二微处理器、网络传输模块、第一电力载波模块、与第一接口匹配的第二接口和与第一电力载波模块连接的电力线接口；所述的传感器组的输出端与第二微处理器连接，第二微处理器的输出端与驱动马达连接，第二微处理器与网络传输模块连接；网络传输模块与第一电力载波模块连接，电力线接口通过电力线输入输出数据；第一微处理器通过第一接口、第二接口与第二微处理器连接，前视数字摄像头通过第一接口、第二接口与网络传输模块连接；所述的电缆盘包括与所述的电力线接口连接的电力线、用于将电力载波信号解析为数字信号的第二电力载波模块、第四微处理器和用于与检测模块数据传输的网络通讯模块，其中第二电力载波模块、第四微处理器和网络通讯模块依次连接；所述的采集控制终端为装有检测模块的移动终端，用于从网络通讯模块接收数字化的视频及状态参数信号，检测模块通过人机交互方式接收控制指令、检测指令和输入参数，将控制指令从网络通讯模块发送给电缆盘，根据检测指令执行对应的操作并进行数据存储。2.根据权利要求1所述的基于管道机器人的管道检测系统，其特征在于：所述的管道机器人还包括抬升装置，抬升装置包括抬升架体和硬件模块；抬升架体由抬升架、抬升臂和抬升座依次连接构成，抬升座与爬行器的架体机械连接；所述的硬件模块包括相互连接的第三微处理器和用于驱动抬升臂的抬升马达；抬升架上设有与第一接口匹配的第三接口，且抬升座上设有与第二接口匹配的第四接口，第三微处理器通过第一接口、第三接口、第四接口和第二接口连接在第一微处理器和第二微处理器之间。3.根据权利要求1所述的基于管道机器人的管道检测系统，其特征在于：所述的摄像头模块还包括与第一微处理器连接的气压传感器。4.根据权利要求1所述的基于管道机器人的管道检测系统，其特征在于：所述的旋转马达包括水平旋转马达和垂直旋转马达。5.根据权利要求2所述的基于管道机器人的管道检测系统，其特征在于：所述的抬升臂设有抬升极限位置，抬升极限位置设有与第三微处理器连接的限位电位器。6.根据权利要求2所述的基于管道机器人的管道检测系统，其特征在于：所述的抬升架设有通过第四接口、第二接口与网络传输模块连接的后视数字摄像头。7.根据权利要求1所述的基于管道机器人的管道检测系统，其特征在于：所述的摄像头模块设有通过第一接口、第二接口与第二微处理器连接的光源。8.利用权利要求1所述的基于管道机器人的管道检测系统实现的检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、装有检测模块的移动终端与电缆盘进行网络连接；S2、管道机器人中的数字摄像头采集的视频数据、传感器组采集的数据通过网络传输模块汇为一路数字信号，通过第一电力载波模块以电力载波的方式通过电力线传输给电缆盘上的第二电力载波模块