管道检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110529691A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910796056.5(22)申请日2019.08.27(71)申请人浙江管迈环境科技有限公司地址310006浙江省杭州市下城区华丰路317号2号楼四楼(72)发明人章玉东尤陈刚刘冠桥蔡秉华胡仁祥(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司11429代理人陈辉(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)F21V33/00(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称管道检测机器人(57)摘要本发明公开了一种管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接；驱动电机带动链轮组转动，链轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动。本发明的管道检测机器人增加了对管道内检测的检测范围，降低了管道检测机器人运动时的噪音，以及简化了控制电路，本发明的管道检测机器人还设有防护杆，降低了机器人在管道内运动碰撞受损的概率。CN110529691ACN110529691A权利要求书1/1页1.管道检测机器人，其特征在于：包括连接有电缆(22)的机体(1)、通过抬升装置设在机体(1)上摄像装置、通过驱动装置设在机体(1)上的轮胎(2)，驱动装置包括设在机体(1)内的驱动电机(3)、与驱动电机(3)通过轴连接的链轮组，轮胎(2)与链轮组通过轴连接；驱动电机(3)带动链轮组转动，链轮组带动轮胎(2)转动，轮胎(2)带动管道检测机器人运动。2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：链轮组包括与驱动电机(3)连接的第一链轮(4)、至少两个与第一链轮(4)通过链条(7)连接的第二链轮(5)，至少两个第二链轮(5)位于链条(7)形成的封闭圈内，第一链轮(4)位于链条(7)形成的封闭圈外，链条(7)形成的封闭圈呈凹形且处于绷紧状态，轮胎(2)与第二链轮(5)连接。3.根据权利要求1或2所述的管道检测机器人，其特征在于：摄像装置包括设在抬升装置上的基座(8)、可转动得设在基座(8)上的旋转座(9)，旋转座(9)安装有摄像头(10)。4.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于：基座(8)上安装有第一电机(11)，旋转座(9)通过旋转轴(12)与第一电机(11)连接，第一电机(11)带动旋转座(9)转动，从而第一电机(11)带动摄像头(10)转动。5.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于：旋转座(9)设有照明灯(13)，照明灯(13)与摄像头(10)位于旋转座(9)的同一侧。6.根据权利要求1或2或4或5所述的管道检测机器人，其特征在于：抬升装置包括设在机体(1)内的抬升电机(14)、与抬升电机(14)通过轴连接的减速箱(15)、与减速箱(15)连接的输出轴(16)、与输出轴(16)连接的曲杆(17)，曲杆(17)一端与输出轴(16)连接，曲杆(17)另一端与基座(8)连接。7.根据权利要求6所述的管道检测机器人，其特征在于：减速箱(15)内还设有控制抬升电机(14)运行或停止的限位开关(18)，限位开关(18)设在输出轴(16)与减速箱(15)连接端的一侧，输出轴(16)与减速箱(15)连接的一端为椭圆形。8.根据权利要求1或2或4或5或7所述的管道检测机器人，其特征在于：机体(1)上还设有拉钩(23)，电缆(22)通过拉钩(23)与机体(1)连接；机体(1)上还设有保护装置，保护装置包括设在机体(1)上的防护杆(20)；机体(1)上还可转动地设有提拉手柄(21)。9.根据权利要求8所述的管道检测机器人，其特征在于：机体(1)内还设有用于控制驱动电机(3)转动的控制电路。10.根据权利要求9所述的管道检测机器人，其特征在于：控制电路包括分别控制机器人前行、后退、左转、右转的第一继电器(K1)、第二继电器(K2)、第三继电器(K3)、第四继电器(K4)。2CN110529691A说明书1/5页管道检测机器人技术领域[0001]本发明涉及管道探测器领域，特别涉及管道检测机器人。背景技术[0002]城市管网指的是埋在城市各条道路下面的排水排污管道组成起来的管道网。在当今社会，现有的城市管道有一定的比例已经存在不同程度的堵塞、损坏及其他影响管道正常排水的情况，因此，需要对这些管道进行清理或修复。在清理或修复之前，则需要对这些管道进行检测，以便于制定清理或修复方案，实现管道的清理或修复。现有技术的管道检测机器人存在以下不足之处：一、无法对管道内进行全