车辆用转向控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104470792A(43)申请公布日2015.03.25(21)申请号201280074612.4B62D101/00(2006.01)(22)申请日2012.07.09B62D111/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D117/00(2006.01)2015.01.09B62D137/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0674762012.07.09(87)PCT国际申请的公布数据WO2014/010015JA2014.01.16(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人国弘洋司小城隆博(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人方应星高培培(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书19页附图16页(54)发明名称车辆用转向控制装置(57)摘要车辆用转向控制装置(10)具有：作为第一转弯响应可变装置的转向角可变装置(14)，变更相对于转向操作的车辆的横摆率的增益；作为第二转弯响应可变装置的后轮转向装置(42)，变更相对于转向操作的车辆的横向加速度的增益，其中，在行驶路的曲率的大小为第一基准值以下的状况下(步骤100)，以在行驶路的宽度较小时与行驶路的宽度较大时相比，横向加速度的增益相对于横摆率的增益之比增大的方式，控制转向角可变装置(14)及后轮转向装置(42)中的至少一方(步骤110、120、300、400)。CN104470792ACN104470792A权利要求书1/2页1.一种车辆用转向控制装置，具有：第一转弯响应可变单元，变更车辆的横摆率相对于转向操作的增益；第二转弯响应可变单元，变更车辆的横向加速度相对于转向操作的增益；及控制单元，控制所述第一及第二转弯响应可变单元，所述车辆用转向控制装置的特征在于，在行驶路的曲率的大小为第一基准值以下的状况下，所述控制单元以在行驶路的宽度较小时与行驶路的宽度较大时相比，所述横向加速度的增益相对于所述横摆率的增益之比增大的方式，控制所述第一及第二转弯响应可变单元中的至少一方。2.根据权利要求1所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，在行驶路的宽度以减小的方式变化的状况下，所述控制单元基于以宽度的变化相比实际的行驶路变得提前且平稳的方式修正后的控制用的行驶路的宽度，来控制所述第一及第二转弯响应可变单元中的至少一方。3.根据权利要求1所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，在行驶路的曲率以增大的方式变化的状况下，所述控制单元基于以曲率的变化相比实际的行驶路变得提前且平稳的方式修正后的控制用的行驶路的曲率，来控制所述第一及第二转弯响应可变单元中的至少一方。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，所述控制单元取得车辆的横摆角的信息，以在车辆的横摆角的大小较大时与车辆的横摆角的大小较小时相比，伴随行驶路的宽度变化的所述横摆率的增益及所述横向加速度的增益中的至少一方的变化变得平稳的方式，控制所述第一及第二转弯响应可变单元中的至少一方。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，所述第一转弯响应可变单元使前轮的转向角相对于转向操作量的关系变化。6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，所述第一转弯响应可变单元使车辆的转向特性变化。7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，所述第二转弯响应可变单元使后轮的转向角相对于前轮的转向角的关系变化。8.一种车辆用转向控制装置，具有：第三转弯响应可变单元，变更车辆的横摆率相对于转向操作速度的微分增益；第四转弯响应可变单元，变更车辆的横向加速度相对于转向操作速度的微分增益；及控制单元，控制所述第三及第四转弯响应可变单元，所述车辆用转向控制装置的特征在于，在行驶路的曲率的大小为第二基准值以上的状况下，所述控制单元以在行驶路的宽度较小时与行驶路的宽度较大时相比，所述横向加速度的微分增益相对于所述横摆率的微分增益之比增大的方式，控制所述第三及第四转弯响应可变单元中的至少一方。9.根据权利要求8所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，在行驶路的宽度以减小的方式变化的状况下，所述控制单元基于以宽度的变化相比实际的行驶路变得提前且平稳的方式修正后的控制用的行驶路的宽度，来控制所述第三及第四转弯响应可变单元中的至少一方。10.根据权利要求8所述的车辆用转向控制装置，其特征在于，在行驶路的曲率以增大的方式变化的状况下，所述控制单元基于以曲率的变化相比实2CN104470792A