车辆用转向控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698637A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201780009154.9(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2017.02.091127代理人黄纶伟黄志坚(30)优先权数据2016-0252462016.02.12JP(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D5/04(2006.01)2018.07.31B62D113/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0047832017.02.09(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/138617JA2017.08.17(71)申请人日本精工株式会社地址日本东京都(72)发明人光石伸弘根城荣杉田澄雄佐藤友纪权利要求书2页说明书16页附图12页(54)发明名称车辆用转向控制装置(57)摘要本发明提供一种车辆用转向控制装置，该车辆用转向控制装置能够减轻由于使用了EPS装置的自动转向而产生的方向盘的转向角与转向轮的转向角之间的不匹配所引起的违和感。车辆用转向控制装置具有：辅助驾驶员进行的转向的第一转向辅助模式；和与驾驶员进行的转向独立地进行转向的第二转向辅助模式。第二控制单元在第一转向辅助模式下进行相位偏移抑制控制，该相位偏移抑制控制是对差动机构的方向盘侧的相位相对于与差动机构的齿轮齿条副侧的相位对应的差动机构的方向盘侧的基准相位的相对偏移进行抑制。CN108698637ACN108698637A权利要求书1/2页1.一种车辆用转向控制装置，该车辆用转向控制装置具有：第一控制单元，其在转向机构中对减速机构进行控制，在所述转向机构中，方向盘与对转向轮进行转向驱动的齿轮齿条副之间经由差动机构连接，在所述齿轮齿条副与所述转向轮之间设置有所述减速机构；以及第二控制单元，其在所述转向机构中对所述差动机构进行控制，作为所述第一控制单元和所述第二控制单元的动作模式，具有：辅助驾驶员进行的转向的第一转向辅助模式；以及与驾驶员进行的转向独立地进行转向的第二转向辅助模式，所述第二控制单元在所述第一转向辅助模式下进行如下的相位偏移抑制控制：对所述差动机构的所述方向盘侧的相位相对于所述差动机构的所述方向盘侧的基准相位的相对偏移进行抑制，其中，所述基准相位与所述差动机构的所述齿轮齿条副侧的相位相对应。2.根据权利要求1所述的车辆用转向控制装置，其中，规定：定义了与所述差动机构的所述齿轮齿条副侧的相位相对应的所述差动机构的所述方向盘侧的基准相位的基准相关关系；以及所述差动机构的所述方向盘侧的相位相对于所述基准相位的相关关系允许区域，所述第二控制单元在所述第一转向辅助模式下进行所述相位偏移抑制控制，使得所述差动机构的所述方向盘侧的相位处于所述相关关系允许区域内。3.根据权利要求2所述的车辆用转向控制装置，其中，在所述差动机构的所述方向盘侧的相位从所述相关关系允许区域脱离的情况下，所述第二控制单元进行所述相位偏移抑制控制。4.根据权利要求2或3所述的车辆用转向控制装置，其中，所述第二控制单元将所述基准相位设为所述相位偏移抑制控制中的目标相位。5.根据权利要求4所述的车辆用转向控制装置，其中，所述第二控制单元以如下的角速度对所述差动机构进行控制，所述角速度与所述差动机构的所述方向盘侧的相位达到所述目标相位为止的所述相位偏移抑制控制中的控制量相对应。6.根据权利要求5所述的车辆用转向控制装置，其中，所述控制量越大，所述第二控制单元越是减小所述角速度，所述控制量越小，所述第二控制单元越是增大所述角速度。7.根据权利要求2或3所述的车辆用转向控制装置，其中，所述第二控制单元根据所述差动机构的所述方向盘侧的相位的变化方向改变所述相位偏移抑制控制中的目标相位。8.根据权利要求7所述的车辆用转向控制装置，其中，所述第二控制单元将与所述差动机构的所述方向盘侧的相位的变化方向一致的规定的相位设为所述相位偏移抑制控制中的目标相位。9.根据权利要求8所述的车辆用转向控制装置，其中，所述第二控制单元在所述差动机构的所述方向盘侧的相位发生变化时进行所述相位偏移抑制控制。10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的车辆用转向控制装置，其中，2CN108698637A权利要求书2/2页根据来自外部的指令来切换所述第一转向辅助模式和所述第二转向辅助模式。3CN108698637A说明书1/16页车辆用转向控制装置技术领域[0001]本发明涉及车辆用转向控制装置。背景技术[0002]存在一种所谓的电动转向(EPS：ElectricPowerSteering)装置，该电动转向装置为了减轻乘用车和卡车等所谓机动车的车辆的转向力，