路面状态判别方法和路面状态判别装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110622043A(43)申请公布日2019.12.27(21)申请号201880031455.6(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通(22)申请日2018.04.26合伙)11277代理人刘新宇(30)优先权数据2017-0958962017.05.12JP(51)Int.Cl.G01W1/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60C19/00(2006.01)2019.11.12B60W40/068(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0170822018.04.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/207648JA2018.11.15(71)申请人株式会社普利司通地址日本东京都(72)发明人石井启太权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称路面状态判别方法和路面状态判别装置(57)摘要在根据由振动检测单元检测出的行驶中的轮胎的振动的时间变化波形来判别轮胎所接触的路面的状态时，使用经验模态分解算法来根据轮胎的振动的时间变化波形的数据获取多个固有振动模态，之后从这些多个固有振动模态中选择任意的固有振动模态，根据针对被选择的该固有振动模态进行希尔伯特变换而计算出的特征数据的分布来计算统计量，并将该统计量设为特征量，根据该特征量和针对各路面状态预先求出的特征量来判别路面状态。CN110622043ACN110622043A权利要求书1/2页1.一种路面状态判别方法，根据由振动检测单元检测出的行驶中的轮胎的振动的时间变化波形来对轮胎所接触的路面的状态进行判别，所述路面状态判别方法的特征在于，包括以下步骤：检测所述轮胎的振动的时间变化波形；使用经验模态分解算法来根据所述时间变化波形的数据获取多个固有振动模态；从所述多个固有振动模态中选择并提取任意的固有振动模态；针对提取出的所述固有振动模态进行希尔伯特变换来计算特征数据；根据所述特征数据的分布来计算特征量；以及根据计算出的所述特征量和针对各路面状态预先求出的特征量来判别路面状态，所述特征量为所述特征数据的分布的统计量。2.根据权利要求1所述的路面状态判别方法，其特征在于，所述特征数据为瞬时频率和瞬时振幅中的任意一方或两方。3.根据权利要求1或2所述的路面状态判别方法，其特征在于，在对所述路面状态进行判别的步骤中，在根据计算出的所述特征量和所述针对各路面状态预先求出的特征量计算出高斯核函数之后，根据使用了计算出的所述高斯核函数的识别函数的值来判别路面状态。4.根据权利要求1或2所述的路面状态判别方法，其特征在于，在对所述路面状态进行判别的步骤中，在根据计算出的所述特征量和所述针对各路面状态预先求出的特征量计算出多项式核函数、或拉普拉斯核函数之后，根据使用了计算出的所述核函数的识别函数的值来判别路面状态。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的路面状态判别方法，其特征在于，在路面判别为两种路面判别的情况下，取代通过支持向量机绘制的一个路面状态的特征量的分布的边界面和另一个路面状态的特征量的分布的边界面这两个边界面，而使用通过支持向量机绘制的用于将一个路面状态与另一个路面状态分离的一个边界面来判别路面状态。6.一种路面状态判别装置，其检测行驶中的轮胎的振动来对轮胎所接触的路面的状态进行判别，所述路面状态判别装置的特征在于，具备：振动检测单元，其安装于所述轮胎，检测行驶中的轮胎的振动的时间变化波形；固有振动模态提取单元，其使用经验模态分解算法来根据所述时间变化波形获取多个固有振动模态，从获取到的所述多个固有振动模态中提取任意的固有振动模态；特征数据计算单元，其针对提取出的所述固有振动模态进行希尔伯特变换来计算特征数据；特征量计算单元，其根据所述特征数据的分布来计算特征量；存储单元，其存储针对各路面状态预先求出的、使用振动的时间变化波形计算出的特征量；核函数计算单元，其根据计算出的所述特征量和针对各路面状态预先求出的所述特征量来计算高斯核函数；以及路面状态判别单元，其根据使用了计算出的所述高斯核函数的识别函数的值来判别路2CN110622043A权利要求书2/2页面状态，其中，所述特征量为所述特征数据的分布的统计量，所述路面状态判别单元将针对各路面状态求出的识别函数的值进行比较来判别路面状态。3CN110622043A说明书1/9页路面状态判别方法和路面状态判别装置技术领域[0001]本发明涉及一种对车辆行驶的路面的状态进行判别的方法及其装置。背景技术[0002]以往，作为仅使用行驶中的轮胎振动的时间序列波形的数据来判别路面状态的方法，提出了如下一种方法(例如参照专利文献1)：使用GA核等函数来判别路面状态，该GA核等函数是根