一种可变构型机械手掌.pdf
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相关资料
一种可变构型机械手掌.pdf
本发明涉及一种可变构型机械手掌,包括安装底座,所述安装底座上分别安装连杆1,连杆2,连杆3,连杆4;所述连杆1与所述手指安装板1通过铰链链接在一起,所述连杆2与所述手指安装板2通过铰链链接在一起,所述连杆3与所述手指安装板3通过铰链链接在一起,所述连杆4与所述手指安装板4通过铰链链接在一起;所述手指安装板1与所述手指安装板2通过铰链连接在一起,所述手指安装板3与所述手指安装板4通过铰链连接在一起;所述手指安装板1上安装所述自适应柔软手指1,所述手指安装板2上安装所述自适应柔软手指2,所述手指安装板3上安装
一种可变构型的三指机械手爪.pdf
一种可变构型的三指机械手爪,它涉及一种三指机械手爪。本发明解决了现有的三指机械手爪存在体积大、维护保养成本高以及整个手爪存在一定的抓取构型局限性的问题。旋转底座上均布设置有三个旋转轴,每个手指底端电机的输出轴与相应的一个蜗杆固接,每个蜗杆与相应的一个涡轮相互啮合,每个小直齿轮与相应的一个大直齿轮相互啮合;每个手指关节电机的输出轴上固套有一个耦合连杆,耦合连杆的一端通过第一驱动杆与第二指节的短边末端连接,耦合连杆的另一端通过第二驱动杆与第一连接杆的一端和第二连接杆的一端连接,第一连接杆的另一端与第二指节连接
一种可变构型轮式机器人结构.pdf
一种可变构型轮式机器人结构,属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构,包括躯体部分、支腿部分及配件部分;所述支腿部分安装在躯体部分上,且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构,为机器人提供跨越能力,所述配件部分安装在躯体部分上,为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度,支腿部分采用轮腿复合的结构,腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力,可根据不同的环境和需求,改变机器人的结构,可以使机器人体积变小从而
一种可变构型的机器人爪掌.pdf
本发明公开一种可变构型的机器人爪掌,该机器人爪掌由一个非旋转部件100和两个旋转部件200和300组成,可实现爪掌的尺寸调整,以及针对复杂物体的抓取点位置调整。爪掌尺寸调整采用拉绳与弹簧相配的方法,当需要抓取物体时,手指驱动单元的输出轴会旋转,将拉绳卷绕在输出轴上,从而使拉绳拉动手指固定座沿导杆直线移动,调整手掌尺寸大小。当可变构型机器人爪掌机构释放物体时,手指驱动单元的输出轴反向旋转,手指固定座会在弹簧的作用下回到初始位置。爪掌位置调整采用齿轮啮合的形式,通过旋转部件上的旋转驱动齿轮自转,带动自身绕固定
一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪.pdf
本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪,包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链,四根被动手指以90°夹角均匀分布,每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成,刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接;主动支链的连杆一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接,另一端通过手指固定架转动副与手指固定架连接,导向定位平台通过导向定位平台圆柱副与手指固定架连接,手指固定架的下表面固定连接于被动手指。本发明机构结构简单,仅需单一驱动,应用灵活性强,可实现对复杂外形物品的被动柔性包络,便于控制与设计