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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104647395A(43)申请公布日2015.05.27(21)申请号201510073327.6(22)申请日2015.02.11(71)申请人江南大学地址214122江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号(72)发明人张秋菊郑坤明陈宵燕陈海卫(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图7页(54)发明名称一种可变构型机械手掌(57)摘要本发明涉及一种可变构型机械手掌,包括安装底座,所述安装底座上分别安装连杆1,连杆2,连杆3,连杆4;所述连杆1与所述手指安装板1通过铰链链接在一起,所述连杆2与所述手指安装板2通过铰链链接在一起,所述连杆3与所述手指安装板3通过铰链链接在一起,所述连杆4与所述手指安装板4通过铰链链接在一起;所述手指安装板1与所述手指安装板2通过铰链连接在一起,所述手指安装板3与所述手指安装板4通过铰链连接在一起;所述手指安装板1上安装所述自适应柔软手指1,所述手指安装板2上安装所述自适应柔软手指2,所述手指安装板3上安装所述自适应柔软手指3,所述手指安装板4上安装所述自适应柔软手指4;所述连杆1与所述齿轮1固连在一起,所述连杆2与所述齿轮2固连在一起,所述连杆3与所述齿轮3固连在一起,所述连杆4与所述齿轮4固连在一起。本发明结构简单,通过驱动杆件的运动可控制手掌开合,从而可改变手指的位置,实现对不同形状、不同大小物体的夹持。CN104647395ACN104647395A权利要求书1/1页1.一种可变构型机械手掌,包括安装底座(1),所述安装底座(1)上分别安装连杆1(2),连杆2(3),连杆3(4),连杆4(5);所述连杆1(2)与所述手指安装板1(6)通过铰链链接在一起,所述连杆2(3)与所述手指安装板2(7)通过铰链链接在一起,所述连杆3(4)与所述手指安装板3(8)通过铰链链接在一起,所述连杆4(5)与所述手指安装板4(9)通过铰链链接在一起;所述手指安装板1(6)与所述手指安装板2(7)通过铰链连接在一起,所述手指安装板3(8)与所述手指安装板4(9)通过铰链连接在一起;所述手指安装板1(6)上安装所述自适应柔软手指1(10),所述手指安装板2(7)上安装所述自适应柔软手指2(11),所述手指安装板3(8)上安装所述自适应柔软手指3(12),所述手指安装板4(9)上安装所述自适应柔软手指4(13);所述连杆1(2)与所述齿轮1(14)固连在一起,所述连杆2(3)与所述齿轮2(15)固连在一起,所述连杆3(4)与所述齿轮3(16)固连在一起,所述连杆4(5)与所述齿轮4(17)固连在一起。2.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌,其特征在于:所述安装底座(1)上分别安装连杆1(2),连杆2(3),连杆3(4),连杆4(5)。3.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌,其特征在于:所述连杆1(2)、所述连杆2(3)、所述连杆3(4)、所述连杆4(5)分别与所述手指安装板1(6)、所述手指安装板2(7)、所述手指安装板3(8)、所述手指安装板4(9)通过铰链链接在一起。4.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌,其特征在于:所述手指安装板1(6)、所述手指安装板2(7)、所述手指安装板3(8)、所述手指安装板4(9)上分别安装所述自适应柔软手指1(10)、所述自适应柔软手指2(11)、所述自适应柔软手指3(12)、所述自适应柔软手指4(13)。5.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌,其特征在于:所述手指安装板1(6)与所述手指安装板2(7)通过铰链连接在一起,所述手指安装板3(8)与所述手指安装板4(9)通过铰链连接在一起。6.如权利要求1所述的一种可变构型机械手掌,其特征在于:所述连杆1(2)、所述连杆2(3)、所述连杆3(4)、所述连杆4(5)分别与所述齿轮1(14)、所述齿轮2(15)、所述齿轮3(16)、所述齿轮4(17)固连在一起。2CN104647395A说明书1/2页一种可变构型机械手掌技术领域[0001]本发明涉及机器人应用领域,尤其是可变构型机械手爪。背景技术[0002]在机器人应用领域,机器人手爪的自适应能力是一个关键问题,成为越来越多机器人研究者的研究对象。如发明专利CNIO1844358A公开了《变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法》,如图1所示,该发明的手爪包含三个手指,通过四边形机构的伸缩驱动手指2、3的变位,手指运动方向可由向心运动转变为平行方向的运动,从而实现不同形状物体的夹持。但是该手掌结构复杂,维护较困难,虽然可夹持不同形状物体,但是手掌大小固定,可夹持的物体大小受限制。发明内容[0003]本申请人针对上述现有机械手爪的不足之处,提供另