一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪.pdf

本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接；主动支链的连杆一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定架转动副与手指固定架连接，导向定位平台通过导向定位平台圆柱副与手指固定架连接，手指固定架的下表面固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计

2023-10-12

10

754KB

一种可实现被动包络的固定手掌型柔性机械手爪.pdf

本发明公开了一种可实现被动包络的固定手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、固定手掌、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接；主动支链的连接板一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定板转动副与手指固定板的中部连接，手指固定板的内端通过固定手掌转动副与固定手掌的边部连接，手指固定板固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计

2023-10-12

10

797KB

一种可实现被动包络的柔性机械手爪.pdf

本发明公开了一种可实现被动包络的柔性机械手爪，包括驱动平台、从动平台和三根相同的被动手指，三根被动手指以120°夹角均匀分布；每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，多根刚性杆设置在柔性轮廓内部，两端通过转动副与柔性轮廓连接；被动手指的指根部通过第一从动平台转动副连接于从动平台、指中部通过第一驱动平台转动副连接于驱动平台、指尖部伸出于驱动平台外部。本发明的可实现被动包络的柔性机械手爪，其机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造、

2023-10-12

10

669KB

一种多目标复合柔性机械手爪.pdf

本发明公开了一种多目标复合柔性机械手爪，包括固定架，固定架内部设有活动架，活动架四周对称连接有连杆，连杆的另一端连接有第二连杆，第二连杆的上部与固定架连接，第二连杆的内侧连接有多组链条组，链条组相对设置，每组链条组包括多根链条，其中，链条组所在平面与第二连杆的纵向横截面垂直，所述链条与第二连杆之间分别通过链条弹簧连接。本发明通过采用多关节链条和弹簧实现了不规则零件的柔性夹持，可以更好地适应零件外形轮廓的变化，并且通过防滑橡胶更好地贴合零件表面，由此可以更好地控制夹持的力度、保证夹持的可靠性、防止对不规则零

2023-07-25

10

535KB

自适应柔性机械手爪.pdf

本发明涉及机器人手爪领域，尤其涉及自适应柔性机械手爪，包括固定体和牵引机构，固定体上转动连接有主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合，固定体上设有第一销孔，主动齿轮上设有能够与第一销孔正对的第二销孔；还包括外壳体，外壳体上贯穿有竖向设置的滑槽，固定体竖向滑动连接在滑槽内，滑槽一侧的内壁上设有电磁铁和永磁铁，滑槽另一侧的内壁上设有销腔，电磁铁、永磁铁均与销腔相对，销腔内设有固定销，固定销所在直线能够与第一销孔所在直线重合，固定销靠近于电磁铁的一端具有磁体，磁体与电磁铁的磁性相反，磁体与永磁铁的磁性相同。

2023-08-28

10

677KB