一种自主驾驶车辆行驶状态信息估计方法.pdf
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一种自主驾驶车辆行驶状态信息估计方法.pdf
本发明公开了一种自主驾驶车辆行驶状态信息估计方法,包括以下步骤:步骤一、基于简化车辆模型,设计车辆行驶状态模块化估计器,其用于根据车载传感器测量信号估计车辆其他行驶状态信息,包括以下过程:设计纵向轮胎力观测器,用于估计车辆纵向轮胎力;设计侧向轮胎力估计器,用于计算车辆侧向轮胎力;设计车速非线性全维状态估计器,用于估计车辆纵向和侧向车速;将通过上述步骤设计的各估计器进行集成,集成后得到车辆行驶状态模块化估计器;步骤二、将车辆自带传感器测量的信号输入通过步骤一得到的车辆行驶状态模块化估计器,通过车辆行驶状态模
车辆行驶控制装置及自主驾驶控制方法.pdf
本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括:使车辆的车轮转向的EPS装置;以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括:计算车轮的目标转向角;以及致动EPS装置以使车轮转向,使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括:计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量;基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角;以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和,作为目标转向角。
车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆.pdf
本公开提供了车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆,涉及计算机技术领域,尤其涉及自动驾驶、自主泊车、物联网、智能交通等领域。具体实现方案为:响应于针对目标车辆的变道指令,确定目标车辆变道后所处的目标车道信息;根据目标车辆所处的当前车道信息和目标车道信息,确定变道路径信息;响应于在根据变道路径信息,控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中,检测到中断指令,生成规划路径信息,中断指令用于指示中断变道过程;以及根据变道路径信息或规划路径信息,控制目标车辆的行驶路线。
车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法.pdf
本发明涉及车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法。控制单元被配置为执行减振控制和侧倾控制,该减振控制是在车轮从车轮通过预测位置通过时基于目标减振控制力来控制控制力产生装置的控制,该侧倾控制是基于目标侧倾控制力来控制控制力产生装置的控制,该目标侧倾控制力用于基于侧倾指标值来减小簧上的侧倾,在同时执行减振控制和侧倾控制时,基于进行了目标减振控制力的减小校正和目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制控制力产生装置。
一种监控车辆行驶状态的方法、系统及车辆.pdf
本发明属于汽车电子领域,提供一种监控车辆行驶状态的方法和系统,以较低的成本准确监控车辆的行驶状态。所述系统包括:轮速传感器,用于测算各个车轮的速度V