基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构.pdf

本发明涉及一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构。它包括，一个执行连接体和一个臂架，所述执行连接体有一个球形空腔，在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板通过螺栓与臂架固定连接；三个动力架可根据需要固定在可调圆板中不同的螺栓孔中，该三个动力架中的两个动力架端部各装有一个动力源，动力源经一个牙嵌式离合器连接一根滚轮轴，滚轮轴上各装一个滚轮，该滚轮与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触；另一个动力架端部直接装有一个滚轮且与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触。因为本基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构的滚轮和执行连接体是纯

2023-10-12

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球形机器人驱动机构.pdf

本发明公开了一种球形机器人驱动机构，球形机器人包括球形外壳和底座，驱动机构安装在球形外壳内，所述驱动机构包括安装在球形外壳内的翻滚机构和安装在球形外壳与底座之间的跳跃机构；通过将翻滚机构和跳跃机构安装在密封的球形外壳内，跳跃机构采用拉伸弹簧蓄能，释放拉伸弹簧后，跳跃机构的底板带动配重块急速向上运动，撞击平衡盘后实现跳跃，同时在底板上安装翻滚轮系，通过翻滚电机驱动配重块转动，实现球形机器人的翻滚动作，保持机器人运转的稳定性，扩大适应范围，便于在跳跃过程中控制机器人的稳定性，同时还能过用于在翻滚过程中实现转向

2023-09-04

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欠驱动球形机器人纵向运动控制方法研究.pptx

汇报人：目录PARTONEPARTTWO欠驱动球形机器人的研究背景纵向运动控制的重要性研究目的和意义PARTTHREE球形机器人的特点与优势欠驱动球形机器人的工作原理国内外研究现状及发展趋势PARTFOUR纵向运动控制策略控制算法设计与实现实验验证与结果分析PARTFIVE控制方法的局限性分析控制方法的优化方案优化后实验验证与结果分析PARTSIX欠驱动球形机器人在实际应用中的优势未来研究方向与展望对相关领域的影响与贡献PARTSEVEN研究成果总结对研究工作的自我评价与反思对未来研究的建议与展望THAN

2024-10-02

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基于欠驱动机构的攀爬机器人稳定性研究.docx

基于欠驱动机构的攀爬机器人稳定性研究基于欠驱动机构的攀爬机器人稳定性研究摘要：攀爬机器人是一种可以在复杂环境中爬行的机器人，它可以用于各种应用，例如建筑物维护和灾难救援等。然而，由于复杂的工作环境和机器人本身的设计局限性，攀爬机器人的稳定性一直是一个关键问题。本文主要研究了基于欠驱动机构的攀爬机器人的稳定性，并提出了一种稳定性控制方法。1.引言攀爬机器人具有在垂直和倾斜表面上爬行的能力，可以在高空或复杂环境中完成任务。然而，攀爬机器人的稳定性受到机器人本身结构的限制，以及工作环境的不确定性等因素的影响。因

2024-10-18

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基于绳‑滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人.pdf

基于绳‑滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人，本发明涉及欠驱动下肢助力外骨骼机器人，本发明内容是为了解决以往的主动关节驱动的外骨骼自身质量大，驱动能耗大，被动关节外骨骼无法提供有效助力等问题，它包括背带装置、驱动控制电源系统、两个大腿杆装置、两个小腿杆装置、两个踝关节装置、两个驱动装置和两个线绳；每个驱动装置包括电机壳体支架、第一电机外壳、腰部骨架、行星减速器、第二电机外壳、伺服电机、第三电机外壳、髋关节花键轴、驱动滑轮、弹性驱动器、第一轴套、小锥齿轮、大锥齿轮、第二轴套、第四电机外壳、第五电机外壳、第六

2023-09-02

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