球形机器人驱动机构.pdf
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球形机器人驱动机构.pdf
本发明公开了一种球形机器人驱动机构,球形机器人包括球形外壳和底座,驱动机构安装在球形外壳内,所述驱动机构包括安装在球形外壳内的翻滚机构和安装在球形外壳与底座之间的跳跃机构;通过将翻滚机构和跳跃机构安装在密封的球形外壳内,跳跃机构采用拉伸弹簧蓄能,释放拉伸弹簧后,跳跃机构的底板带动配重块急速向上运动,撞击平衡盘后实现跳跃,同时在底板上安装翻滚轮系,通过翻滚电机驱动配重块转动,实现球形机器人的翻滚动作,保持机器人运转的稳定性,扩大适应范围,便于在跳跃过程中控制机器人的稳定性,同时还能过用于在翻滚过程中实现转向
摩擦式内驱动全方位球形机器人机构.pdf
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基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构.pdf
本发明涉及一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构。它包括,一个执行连接体和一个臂架,所述执行连接体有一个球形空腔,在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板通过螺栓与臂架固定连接;三个动力架可根据需要固定在可调圆板中不同的螺栓孔中,该三个动力架中的两个动力架端部各装有一个动力源,动力源经一个牙嵌式离合器连接一根滚轮轴,滚轮轴上各装一个滚轮,该滚轮与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触;另一个动力架端部直接装有一个滚轮且与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触。因为本基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构的滚轮和执行连接体是纯
全向轮驱动球形机器人的机构分析与研究的开题报告.docx
全向轮驱动球形机器人的机构分析与研究的开题报告一、选题依据随着机器人技术的不断发展,机器人已经逐渐成为人们生产、生活中不可或缺的一部分。全向轮驱动球形机器人作为机器人中的一种重要类型,具有机动灵活、多功能、高效率等特点,被广泛应用于工厂自动化、危险环境检测、医疗卫生等领域。全向轮驱动球形机器人在行动时能够灵活、稳定地前进,有相当的支援能力。该机器人采用四个全向轮来实现多向移动和转向,可在水平方向上自由移动,且不需方向变换,在移动过程中可以实现自由转向以适应各种场地条件。因此,如何掌握全向轮驱动球形机器人的
流体驱动球形机器人.pdf
本发明属于机电技术领域,涉及球形移动机器人,具体地说,涉及一种流体驱动球形机器人,包括球壳、环形密封容器、轴流装置、内驱转动机构、主轴;其特征在于:球壳由左、右两半球壳组成;环形密封容器位于球壳内部,容器外环面与球壳球面同心,容器内部盛装流体,流体体积为容器容积的1/2,环形密封容器内部对称安装两个轴流装置,轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动,从而改变球形机器人质心,由此实现球形机器人的前进和后退;位于球壳内部的内驱转动机构主要包括:内驱托架、电机、电机支架、飞轮轴、飞轮、供电电源以及控制器等;主轴通过