刚度可调的柔性关节驱动器机构.pdf
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刚度可调的柔性关节驱动器机构.pdf
本发明公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构,该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力,调整端负责改变柔性关节的刚度,柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机,能够主动驱动关节运动;采用曲斜面-转轮配合结构的变刚度系统,摩擦阻力小,传动精密;安装有四个绝对式编码器,工作过程中实现有效检测,灵敏度高,故障率低;外壳全封闭,结构紧凑,能够在恶劣的环境下工作;从极大柔性到完全刚性,关节刚度的变化线性可控。
一种柔性关节变刚度机构.pdf
本发明提出了一种柔性关节变刚度机构,包括输入结构和输出结构,所述输入结构和输出结构上下对应相连;所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板;所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。
变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器,包括动力传动机构、刚度调节机构和刚度输出机构,所述动力传动机构包括齿轮传动机构和两台电机,两台电机并联布置,向所述齿轮传动机构输入动力;所述刚度调节机构包括两个四杆机构,每个所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和板簧,所述板簧上安装有滑块;所述刚度输出机构包括刚度输出轴、一对刚度输出杆、外壳和支座,通过两台电机控制所述刚度输出机构的输出的平衡位置,以及滑块在板簧上的位置,从而调节所述变刚度柔性驱动器的刚度。本发明通过双板簧的双四杆机构使得驱动器的刚度控制范围变大,
一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种柔性变刚度驱动器。所述驱动器包含输入模块、输出模块、变刚度模块;输入模块用于与外部驱动力连接;输出模块与负载连接,输出力矩;变刚度模块将输出模块与输出模块柔性的连接在一起,允许两个模块之间发生一定的同轴相对转动,一定程度上保证安全性,通过变刚度电机驱动有阿基米德螺旋线槽的齿轮调节刚度以实现不同工作条件下所需要的刚度或补偿动力学特性。本发明可以提高驱动系统的安全性以及动力学特性,实现一些具有较高加速度的运动。
一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器,包括变刚度机构、变支点行星轮系、差动行星轮系和作为支撑的驱动器支撑机构,变刚度机构包括输出轴、输出连杆和三个盘,其中,输出连杆、盘一和盘三与输出轴之间固连,盘二与输出轴活动链接,盘一和盘三上设有尺寸相同的两个弧形槽孔,盘二上设有与弧形槽孔对应的槽孔,槽孔内安装有导轨和弹簧,导轨上滑块分别伸入到盘一和盘三的弧形槽孔内,杠杆一端与输出连杆固定相连,另一端通过第一支点活动安装盘三上,杠杆还通过中部设置的滑槽与变支点行星轮系活接,通过变支点行星轮系使得杠杆力臂发生变化,从而改变输