两轮平衡车的控制方法.pdf

本发明提供一种两轮平衡车的控制方法，包括步骤：S1:控制器、定时器和传感器进入初始化；S2:传感器将采集的信号发送至控制器；S3:控制器处理采集的信号，得到车体当前的俯仰角度？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

2023-10-12

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两轮平衡车的控制方法及装置.pdf

本公开揭示了一种两轮平衡车的控制方法及装置，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，属于自动控制领域。该方法包括：识别任一车轮前方的障碍物的类型，该类型包括：不可逾越障碍物，若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。本公开解决了两轮平衡车的其中一个车轮的前方一旦具有不可逾越的障碍物，将该车轮阻挡或卡住，而另一个车轮继续前进产生“离心式运动”，导致驾驶者摔倒的问题；达到了尽量避免使用两轮平衡车过程中，用户因其中一个车轮被卡住而摔倒的效果。

2023-10-11

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两轮平衡车控制系统及两轮平衡车.pdf

本发明公开了一种两轮平衡车控制系统及两轮平衡车，其中控制系统包括：主控板，用于采集信号，对所检测的信号进行处理以及对外发送控制信号；副板，用于采集信号，用于与主控板进行信号交互，以及用于车辆信息指示或/及功能扩展；以及，外围器件，用于提供信号、接收主控板或/及副板所发送的控制信号及执行相应功能；主控板与副板连接，外围器件与主控板或/及副板连接，主控板上设置有主控芯片、陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路、副板接口及第一信号接口电路，陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路及副板接口均连接至主控芯片。本发明

2023-08-28

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两轮联动平衡车及其控制方法.pdf

本发明涉及一种两轮联动平衡车及其控制方法，其中两轮联动平衡车，包括：相对转动的左车架和右车架、安装于左车架上的左车轮、安装于右车架上的右车轮、用于驱动左车轮转动的左电机、用于驱动右车轮转动的右电机、用于感测左车架状态信息的第一传感模块、以及，用于感测右车架状态信息及根据左车架状态信息和右车架状态信息以控制左车架和右车架共同地平衡的主控制模块；所述第一传感模块、左电机及右电机均连接主控制模块；骑行时，平衡车能协同地调节右车轮的转速及左车轮的转速，使左车轮转速大小与右车轮转速的大小具有趋于一致的趋势。本发明平

2023-08-29

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两轮电动平衡车及其控制方法.pdf

本发明涉及一种两轮电动平衡车及其控制方法。其通过姿态传感器直接感应获得姿态感应件的运动姿态信息，通过感应装置直接感应获得第一分体、第二分体、姿态反应件三者中任意两个之间的相对运动姿态信息，控制器根据姿态传感器及感应装置获得的运动姿态信息对车体的平衡及转向进行控制，从而简化了平衡车的硬件电路，降低了生产成本，提高了系统的可靠性。而且，控制器对车体平衡与转向的控制信号可以由姿态传感器及感应装置直接获取，只需要做一组姿态解算，简化了控制方法，既保留了分体式平衡车操控的灵活性，又具有一体式平衡车转向与平衡分立控制

2023-09-01

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