两轮平衡车控制系统及两轮平衡车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110171520A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910592503.5(22)申请日2019.07.03(71)申请人浙江阿尔郎科技有限公司地址321399浙江省金华市永康市东城街道十里牌村九龙北路490号301室(72)发明人臧传美(74)专利代理机构浙江五星国泰律师事务所33245代理人王磊梁炼(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)B62J3/00(2006.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称两轮平衡车控制系统及两轮平衡车(57)摘要本发明公开了一种两轮平衡车控制系统及两轮平衡车，其中控制系统包括：主控板，用于采集信号，对所检测的信号进行处理以及对外发送控制信号；副板，用于采集信号，用于与主控板进行信号交互，以及用于车辆信息指示或/及功能扩展；以及，外围器件，用于提供信号、接收主控板或/及副板所发送的控制信号及执行相应功能；主控板与副板连接，外围器件与主控板或/及副板连接，主控板上设置有主控芯片、陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路、副板接口及第一信号接口电路，陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路及副板接口均连接至主控芯片。本发明中控制系统采用一整块主控板的设计，而副板可进行车辆信息指示或/及功能扩展。CN110171520ACN110171520A权利要求书1/2页1.一种两轮平衡车控制系统，其特征在于，包括：主控板，用于检测信号，对所检测的信号进行处理以及对外发送控制信号；副板，用于检测信号，用于与主控板进行信号交互，以及用于车辆信息指示或/及功能扩展；以及，外围器件，用于提供信号、接收主控板或/及副板所发送的控制信号及执行相应功能；所述主控板与副板连接，所述外围器件与主控板或/及副板连接；所述主控板上设置有，用于检测信号、对所检测的信号进行处理、对外发送控制信号的主控芯片；用于检测两轮平衡车车体的角速度和加速度的陀螺仪芯片；用于给主控板、副板、外围器件供电的第一供电电路；用于驱动电机运行的电机驱动电路；用于与副板进行连接的副板接口；以及，用于与外围器件进行连接的第一信号接口电路；所述陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路及副板接口均连接至主控芯片，第一供电电路连接有电池接口，电池接口连接电机驱动电路，副板接口连接第一供电电路；所述主控板或副板上设置有转向传感元件接口。2.如权利要求1所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述主控板上还设置有，用于检测电机运行电流的电流检测电路；用于电机运行电流过大时保护性切断电机的PWM信号的过流保护电路；以及，用于检测电池电压的电压检测电路；所述电流检测电路连接电机驱动电路和主控芯片，所述电压检测电路连接第一供电电路及主控芯片；所述过流保护电路连接有采样电阻和主控芯片，采样电阻连接电机驱动电路及电池接口。3.如权利要求1所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，电机驱动电路连接有MOS管，电流检测电路连接有毫欧级采样电阻或连接所述MOS管，电流检测电路对毫欧级采样电阻或者对导通MOS管电阻的通电压差进行检测，所检测的信号通过运放芯片或者主控芯片内部运放放大后采样；所述主控板或/及副板上设置有扩展功能板接口。4.如权利要求1或2或3所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述副板上设置有，用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板进行信号交互、对外发送或/及接收控制信号的芯片；用于对外显示车辆信息的车辆信息指示电路；用于与主控板进行连接的主控板接口；以及，用于与外围器件进行连接的第二信号接口电路；车辆信息指示电路及主控板接口均连接至芯片。5.如权利要求4所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述芯片为控制芯片，用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板信号交互、对外发送控制信号；或者，所述芯片为功能集成的蓝牙芯片，蓝牙芯片上集成有控制芯片的功能和用于与外部蓝牙设备进行数据通信的功能；或者，所述芯片为控制芯片及蓝牙芯片，控制芯片用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板信号交互、对外发送控制信号，蓝牙芯片用于与外部蓝牙设备2CN110171520A权利要求书2/2页进行数据通信、接收控制信号。6.如权利要求4所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述副板上还设置有，用于检测人为触发的操作信号的电容感应控制电路；电容感应控制电路连接至芯片。7.如权利要求4所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述主控板或副板上还设置有，用于故障报警、行车声音提示、功能提示的声音提示电路；所述声音提示电路连接至主控板上的主控芯片或副板上的芯片；主控板或/及副板采集的车辆信息，通过车辆信息指示电路传送给车辆信息显示装