一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置.pdf
桂香****盟主
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一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置.pdf
本发明公开了一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置,包括第一执行机构、驱动齿轮机构、从动齿轮机构、小腿连杆、球笼式万向节、转动调节装置、第二执行机构、电机固定托板、第一复位弹簧、踝关节控制板、足履、圆杆和第二复位弹簧;本发明实现了踝关节三个自由度可调节的转动,实现了对不同患者或者同一患者不同时期的踝部关节的主动性训练,活动自由度多而且实用性较强;采用球笼式万向节既能实现在跖屈/背屈运动到不同角度中均能实现踝关节的旋内/旋外运动,也能保证电机转速与踝关节的转速始终保持一致;设置的复位弹簧提高了关节运动的稳
用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置.pdf
本发明公开了用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置,由左右对称的两个结构相同的调节结构组成;所述的两个结构相同的调节结构通过宽度固定板连接在一起;其中一个所述的调节机构由偏心夹具、两个光滑杆件、厚度调节板、腰部固定板、连杆滑块机构、宽度调节板、双头螺栓和转轮组成;本发明有效地解决了现有的外骨骼机人腰部固定不能连续调节宽度和厚度、操作繁琐、不满足互换性要求以及不能很好地适应不同体型的人体的问题。
一种可穿戴式下肢外骨骼机器人.pdf
本发明公开了一种可穿戴式下肢外骨骼机器人,包括左踏板组件、左小腿杆、带伺服装置的左旋转轴、左大腿杆、左控制盒、右踏板组件、右小腿杆、带伺服装置的右旋转轴、右大腿杆和右控制盒;左踏板组件上焊接设置有固定连接件Ⅰ,左踏板组件上通过固定连接件Ⅰ固定连接设置有左小腿杆,左小腿杆上端通过带伺服装置的左旋转轴与左大腿杆下端相连接,左大腿杆上端安装设置有左控制盒。本发明通过左小腿杆上端通过带伺服装置的左旋转轴与左大腿杆下端相连接;右小腿杆上端通过带伺服装置的右旋转轴与右大腿杆下端相连接可实现自主行走和单腿单脚的康复练习
一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置.pdf
本发明属于机械结构控制领域,涉及一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置。包括腰部背带、伺服电机减速模块、圆柱齿轮一、圆柱齿轮二、端盖、大腿护套、小腿护套、脚部护套、销轴等部件。本发明结构紧凑,运动自由度分配合理,动力上采用了伺服电机,配合三级减速装置,具有控制精度高,响应速度快,负载大的优点,在部件选材上选用强度高,质量轻的复合材料,穿戴舒适、操作灵活、最大限度地拓展了人的活动范围。
一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置.pdf
本发明公开了一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置。本装置主要包括左支撑架、右支撑架、前夹腰板、后夹腰板、大腿外套、小腿外套、连接板、脚踏板、脚趾板、气缸、销轴、紧定螺钉、螺栓、弹簧片等,其特征在于:前夹腰板、后夹腰板与大腿外套构成3-RPS并联机构,小腿外套与脚踏板构成2自由度空间六杆机构,整个装置是通过大腿外套与小腿外套之间的转动副将两部分串联而成的串并混联机构。本装置结构简单,体积小,功能全,成本低,安全舒适,训练效率高,能起到理疗和康复下肢髋、膝、踝关节的作用。本装置可用于神经损伤或者肢体损伤的