一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102670377A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102670377A(43)申请公布日2012.09.19(21)申请号201210168601.4(22)申请日2012.05.28(71)申请人西华大学地址610039四川省成都市金牛区土桥金周路999号(72)发明人王强石磊宋利平秦小屿王和顺周平张诗德(51)Int.Cl.A61H1/00(2006.01)A61H1/02(2006.01)A63B23/04(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图44页(54)发明名称一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置(57)摘要本发明公开了一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置。本装置主要包括左支撑架、右支撑架、前夹腰板、后夹腰板、大腿外套、小腿外套、连接板、脚踏板、脚趾板、气缸、销轴、紧定螺钉、螺栓、弹簧片等，其特征在于：前夹腰板、后夹腰板与大腿外套构成3-RPS并联机构，小腿外套与脚踏板构成2自由度空间六杆机构，整个装置是通过大腿外套与小腿外套之间的转动副将两部分串联而成的串并混联机构。本装置结构简单，体积小，功能全，成本低，安全舒适，训练效率高，能起到理疗和康复下肢髋、膝、踝关节的作用。本装置可用于神经损伤或者肢体损伤的患者做下肢体康复训练，也可用于健康老年人的体育锻炼。CN102673ACN102670377A权利要求书1/1页1.一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，包括左支撑架、右支撑架、前夹腰板、后夹腰板、大腿外套、小腿外套、连接板、脚踏板、脚趾板、气缸、销轴、紧定螺钉、螺栓、弹簧片等，其特征在于：前夹腰板、后夹腰板与大腿外套构成3-RPS并联机构，小腿外套与脚踏板构成2自由度空间六杆机构，整个装置是通过大腿外套与小腿外套之间的转动副将两部分串联而成的串并混联机构。2.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：左支撑架和右支撑架之间通过紧定螺钉来连接与调节。3.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：右支撑架与后夹腰板之间通过紧定螺钉来连接与调节。4.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：前夹腰板和后夹腰板之间通过紧定螺钉来连接与调节。5.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：大腿外套与小腿外套之间通过连接板和螺栓来连接，通过改变螺栓在连接板上的位置来调节大腿外套与小腿外套之间的距离。6.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：脚踏板与脚趾板之间通过销轴连接，且脚踏板与脚趾板装有弹簧片。2CN102670377A说明书1/3页一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置技术领域[0001]本发明涉及一种医疗康复训练机器人装置，特别是涉及一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置。背景技术[0002]据统计，我国60岁以上的老年人已有1.2亿，占全国人口的10%。伴随老龄化过程中明显的生理衰退，老年人四肢的灵活性将不断下降，进而对日常生活产生了种种不利的影响。此外，由于战争、工伤、交通事故、疾病、灾难等原因造成神经损伤或者肢体损伤的患者也在显著增加。与之相对的是：人工护理成本逐年增加；用于医疗康复的设备功能单一，价格昂贵。医疗康复设备与患者需求之间的矛盾已日渐突出。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景。[0003]下肢康复训练机器人是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套计算机控制下的走步状态控制系统，使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的。虽然已经出现了一些下肢康复机器人，但大多存在一些缺陷。现有的下肢康复机器人存在的主要缺陷有：结构复杂，体积庞大，过于笨重，而且功能单一，价格昂贵，不能很好地满足实际应用的需要，不利于康复训练技术的推广。发明内容[0004]本发明的目的在于，提供一种医疗康复训练机器人装置，特别是涉及一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置。该装置结构简单，体积小，功能全，成本低，安全舒适，训练效率高，能起到理疗和康复下肢髋、膝、踝关节的作用。[0005]本发明的技术方案：一种医疗康复训练机器人装置，特别是涉及一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置。本装置的机构为可调机构，且基于拟人化设计，能模拟人体下肢的运动方式，能调整构件尺寸以适应人体下肢的长短差异。本装置主要包括左支撑架、右支撑架、前夹腰板、后夹腰板、大腿外套、小腿外套、连接板、脚踏板、脚趾板、气缸、销轴、紧定螺钉、螺栓、弹簧片等，其特征在于：前夹腰板、后夹腰板与大腿外套构成3-RPS并联机构，小腿外套