一种变刚度机器人弹性关节.pdf
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一种变刚度机器人弹性关节.pdf
本发明公开的一种变刚度机器人弹性关节,由外壳、轴和外圈组成,轴设置于外壳的回转中心,与外壳之间固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上安装有多个弹簧片,每个弹簧片一端与外圈固联,另一端与轴固联;弹簧片中间均安装有一个活动卡爪,与弹簧片之间为滑动连接,活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接;齿盘底部设置有端面齿,与伞齿之间构成齿轮传动连接;轴穿过齿盘的旋转中心,与齿盘之间为转动副连接;伞齿径向穿过外壳,且外壳之间为转动副连接。本发明的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,提供一种结
一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节.pdf
本发明公开的一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节,由外壳、轴和外圈组成;轴设置于外壳的回转中心,且与外壳固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上安装有弹簧片,弹簧片一端与外圈固定,另一端与轴固定;压缩弹簧固定在轴与滑动块之间;滑动块与弹簧片之间为滑动连接;轴上安装有驱动轮,滑动块上端均设置有滑轮,滑轮与滑动块之间为转动副连接,驱动轮和滑轮之间通过绳索连接;绳索一端固定在轴或外壳上,另一端固定在驱动轮上,驱动轮与滑轮之间构成动滑轮传动。本发明的变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,提供一
一种凸轮结构变刚度弹性关节.pdf
本发明公开的一种凸轮结构变刚度弹性关节,由外壳、轴和外圈组成,轴设置于外壳的回转中心,且与外壳固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上径向安装有对称的多个弹簧片,每个弹簧片一端与外圈固联,另一端穿过弹簧与轴固联;弹簧一端连接在轴上,另一端连接在滑动块上;滑动块安装在弹簧片中间部位,且与弹簧片之间为滑动连接;轴上安装有凸轮盘,凸轮盘为中心对称结构,且与轴之间为转动副连接;每个滑动块上端均设置有凸轮滚子,凸轮盘与凸轮滚子构成凸轮传动。本发明的一种凸轮结构变刚度弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,
一种机械安全变刚度弹性关节及刚度调节方法.pdf
本发明公开的一种机械安全变刚度弹性关节,具体包括:第一关节输出轴,第二关节输出轴,直线电机,弹簧,推盘;其特征在于:所述第一关节输出轴的内侧面设置有电机安装座,直线电机固定在电机安装座上;所述直线电机的运动部件与弹簧固联;所述弹簧的另一端与推盘固联;所述第二关节输出轴为凸轮轴,与推盘之间构成凸轮传动;所述第二关节输出轴与第一关节输出轴之间构成转动副连接。
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本发明提供一种变刚度机器人关节,包括变刚度机构;所述变刚度机构包括壳体、传动轴、弹性梁和滑动件,所述传动轴转动穿设在所述壳体内,所述弹性梁一端与所述传动轴连接,所述弹性梁的另一端向背离所述传动轴轴线的方向延伸且为自由端,所述滑动件能够滑动地套设于所述弹性梁,且所述滑动件与所述壳体连接,在所述壳体作用于所述滑动件的作用力达到预设程度时,所述滑动件用于沿所述弹性梁滑动以改变所述弹性梁的有效长度,从而改变所述机器人关节的刚度。本发明旨在提供一种无需驱动装置即可改变刚度的的变刚度机器人关节。