一种机械安全变刚度弹性关节及刚度调节方法.pdf
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一种机械安全变刚度弹性关节及刚度调节方法.pdf
本发明公开的一种机械安全变刚度弹性关节,具体包括:第一关节输出轴,第二关节输出轴,直线电机,弹簧,推盘;其特征在于:所述第一关节输出轴的内侧面设置有电机安装座,直线电机固定在电机安装座上;所述直线电机的运动部件与弹簧固联;所述弹簧的另一端与推盘固联;所述第二关节输出轴为凸轮轴,与推盘之间构成凸轮传动;所述第二关节输出轴与第一关节输出轴之间构成转动副连接。
一种主-被动变刚度关节及其刚度调节方法.pdf
本发明为一种主‑被动变刚度关节及其刚度调节方法,包括关节输出杆、关节驱动杆、中心轴、步进电机、电机安装座、斜齿大齿轮、扭簧、斜齿小齿轮、第一组钢珠、第一锥盘、第一碟簧、第一滑块、第二滑块、第二碟簧、第二锥盘、第二组钢珠、左端盖、第一压簧、右旋螺母、左旋螺母、套筒、第二压簧、第一轴套、第二轴套。通过调整两个碟簧的压缩量,使得关节刚度发生变化,实现关节的主动变刚度功能;当关节发生相对转对时,扭簧发生扭转,套筒被挤压变形,使得第一组钢珠和第一锥盘以及第二组钢珠和第二锥盘两两相互配合,将径向位移转换为轴向位移,压
一种凸轮结构变刚度弹性关节.pdf
本发明公开的一种凸轮结构变刚度弹性关节,由外壳、轴和外圈组成,轴设置于外壳的回转中心,且与外壳固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上径向安装有对称的多个弹簧片,每个弹簧片一端与外圈固联,另一端穿过弹簧与轴固联;弹簧一端连接在轴上,另一端连接在滑动块上;滑动块安装在弹簧片中间部位,且与弹簧片之间为滑动连接;轴上安装有凸轮盘,凸轮盘为中心对称结构,且与轴之间为转动副连接;每个滑动块上端均设置有凸轮滚子,凸轮盘与凸轮滚子构成凸轮传动。本发明的一种凸轮结构变刚度弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,
一种变刚度机器人弹性关节.pdf
本发明公开的一种变刚度机器人弹性关节,由外壳、轴和外圈组成,轴设置于外壳的回转中心,与外壳之间固定,外壳与外圈之间为转动副连接;外圈上安装有多个弹簧片,每个弹簧片一端与外圈固联,另一端与轴固联;弹簧片中间均安装有一个活动卡爪,与弹簧片之间为滑动连接,活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接;齿盘底部设置有端面齿,与伞齿之间构成齿轮传动连接;轴穿过齿盘的旋转中心,与齿盘之间为转动副连接;伞齿径向穿过外壳,且外壳之间为转动副连接。本发明的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂,变刚度特性差等问题,提供一种结
一种刚度能够调节的变刚度蜂窝结构.pdf
本发明公开一种刚度能够调节的变刚度蜂窝结构,涉及减振结构技术领域,包括蜂窝主体,蜂窝主体绝缘,蜂窝主体包括顶盖、底座和六个呈六边形分布的侧壁,每个侧壁均为弹性梁;导向杆的底端与底座固连,顶盖滑动套设在全部导向杆上;在竖直方向上层叠设置的若干层变刚度单元,全部变刚度单元位于蜂窝主体内,变刚度单元包括绝缘的支撑板,支撑板上设置有第一电极片,第一电极片上设置有若干个变刚度体,变刚度体包括密闭的包裹体和填充在包裹体中的电流变液,包裹体的材料为弹性薄膜;每个变刚度体的上方都设置有第二电极片;支撑板套设在全部导向杆上