一种凸轮结构变刚度弹性关节.pdf

本发明公开的一种凸轮结构变刚度弹性关节，由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，且与外壳固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上径向安装有对称的多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端穿过弹簧与轴固联；弹簧一端连接在轴上，另一端连接在滑动块上；滑动块安装在弹簧片中间部位，且与弹簧片之间为滑动连接；轴上安装有凸轮盘，凸轮盘为中心对称结构，且与轴之间为转动副连接；每个滑动块上端均设置有凸轮滚子，凸轮盘与凸轮滚子构成凸轮传动。本发明的一种凸轮结构变刚度弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，

2023-10-12

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一种机械安全变刚度弹性关节及刚度调节方法.pdf

本发明公开的一种机械安全变刚度弹性关节，具体包括：第一关节输出轴，第二关节输出轴，直线电机，弹簧，推盘；其特征在于：所述第一关节输出轴的内侧面设置有电机安装座，直线电机固定在电机安装座上；所述直线电机的运动部件与弹簧固联；所述弹簧的另一端与推盘固联；所述第二关节输出轴为凸轮轴,与推盘之间构成凸轮传动；所述第二关节输出轴与第一关节输出轴之间构成转动副连接。

2023-10-12

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一种变刚度机器人弹性关节.pdf

本发明公开的一种变刚度机器人弹性关节，由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，与外壳之间固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端与轴固联；弹簧片中间均安装有一个活动卡爪，与弹簧片之间为滑动连接，活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接；齿盘底部设置有端面齿，与伞齿之间构成齿轮传动连接；轴穿过齿盘的旋转中心，与齿盘之间为转动副连接；伞齿径向穿过外壳，且外壳之间为转动副连接。本发明的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结

2023-10-12

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一种基于凸轮机构的变刚度关节.pdf

本发明提供了一种基于凸轮机构的变刚度关节，包括壳体、输入控制端、变刚度调节组件，输入控制端用于驱动壳体围绕其回转中心转动，其包括关节输入转轴，壳体的前端设置有负载盘，变刚度调节组件用于调节关节的刚度值；刚度调节组件包括花键滑块、滚子、圆柱凸轮、连接法兰、弹簧载盘、楔形滑块、弹簧器；关节输入转轴的外侧表面花键槽，花键滑块与花键槽相配合，滚子固定设在花键滑块上；在圆柱凸轮设有轮廓曲面，滚子与轮廓曲面接触；圆柱凸轮通过连接法兰和壳体连接，弹簧载盘设在圆柱凸轮的前端面和后端面，与滚子接触，楔形滑块滑动设在弹簧载盘

2023-08-30

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一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块.pdf

本发明公开了一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块,包括输入部分、输出部分及刚度调节部分。刚度调节部分包括压簧、凸轮式杠杆及刚度调节支点；凸轮式杠杆绕刚度调节支点转动，且其一端与输出部分配合、另一端与压簧配合。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受整个模块的非扭矩载荷并使输入部分与输出部分可以相对旋转。当变刚度模块的输出部分受到外部的瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到压簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，同时提高机器人的鲁棒性及运行稳定性。本发明结构紧凑、成本低并集成为一个模块，因此可以

2023-08-29

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