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铰接式履带车预定路径行走控制研究的任务书
任务书
课题名称：铰接式履带车预定路径行走控制研究
一、课题背景和目的
随着现代工程建设的快速发展，工地作业需要大量的工程设备。其中，铰接式履带车作为一种重要的工程机械设备，广泛应用于建筑、矿山、道路施工等领域。然而，由于工地的复杂环境以及操作人员的技术水平参差不齐，铰接式履带车在行走过程中存在一定的操控困难和安全隐患。
因此，本课题旨在通过研究铰接式履带车预定路径行走控制，提高铰接式履带车的操控性能和安全性，提高工地施工效率，并减少事故发生的可能。
二、研究内容和主要任务
1.系统理论分析：深入了解铰接式履带车的结构、工作原理和行走控制方式，并对其行走机制进行深入的理论分析。
2.路径规划算法研究：研究和开发适用于铰接式履带车的路径规划算法，实现预定路径的自动行走控制。
3.控制策略设计：针对铰接式履带车的特点，设计行走控制策略，包括速度控制、方向控制等，以实现预定路径的准确行走。
4.硬件系统开发：搭建适用于铰接式履带车的控制硬件系统，包括传感器、执行器和控制器等，并实现与路径规划算法和控制策略的连接。
5.系统集成与测试：将开发的控制系统与铰接式履带车进行集成，并进行实车测试，检验系统的性能和稳定性。
三、研究方法和进度安排
1.文献调研：通过查阅相关文献和资料，了解铰接式履带车的行走控制技术现状和发展趋势，为后续研究提供基础。
2.理论分析：对铰接式履带车的结构、行走机制等进行深入研究和分析，为路径规划算法和控制策略的设计提供理论支持。
3.算法开发：基于路径规划的需求和约束条件，设计并实现铰接式履带车的路径规划算法。
4.控制策略设计：根据路径规划算法的输出和铰接式履带车的特点，设计相应的行走控制策略。
5.硬件系统开发：根据控制策略设计和路径规划算法的需求，开发适用于铰接式履带车的控制硬件系统。
6.系统集成与测试：将开发的控制系统与铰接式履带车进行集成，并进行实车测试，评估系统的性能和稳定性。
7.数据分析和总结：对实验数据进行分析和总结，总结研究成果，撰写研究报告并形成学术论文。
四、研究预期成果和意义
1.研究成果：铰接式履带车预定路径行走控制的相关理论分析、算法开发和控制系统设计等方面的成果，形成学术论文和专利申请。
2.意义：提高铰接式履带车的操控性能和安全性，提升工地作业效率，减少事故发生的可能，促进工程建设行业的发展和进步。
五、预计研究周期和经费预算
1.研究周期：预计研究周期为12个月。
2.经费预算：预计研究所需经费为xx万元，主要用于设备购置、实验材料、实物测试等。
六、参考文献
1.XX，XX。《铰接式履带车控制系统设计与仿真》。机械工业出版社，20xx年。
2.XX，XX。《铰接式履带车行走控制技术研究》。系统工程与电子技术，20xx（2）：xx-xx。
3.XX，XX。《铰接式履带车路径规划算法研究》。计算机应用研究，20xx（5）：xx-xx。
以上所述即为本课题的任务书。
（注：以上内容仅供参考，请根据实际情况进行适当修改。）