FANUC外部轴添加以及协调功能可编辑范本.doc

FANUC机器人调试
添加外部轴
“ＰREＶ”keyand“NEXT”→ＣＯＮＴRＯLLＥDＳTART→MENUS→ＭAＩNTEＮANCE

１。Yoｕwiｌｌseesimilaｒｓcreentothefolloｗinｇonｅ。
ＳeｔupＲｏbotｓysteｍvaｒｉａbles(设置机器人系统变量）
GroupRoｂotLibrary/optiｏn（选择机器群组)
1ARCMate１20ｉc＊
２Basicｐｏsitiｏｎer(远程位置调节器)
ＥxtendｅdAｘｉsＣoｎｔｒol
TypeORD-NOAutoMANUAL

2。Pｒessarrow(上下键)ｋeyｓａndmｏvｅthecｕrsｏrtｏ
“Ｂaｓｉcpｏsiｔionｅr＂。ThenpressF4。MANUＡL。变位机9、10轴
“ExｔenｄedＡｘisＣontrol”.ThenpｒeｓsF4.MＡＮUAL。滑台７、８轴

输入1,按ENTER进行滑台7、8轴的添加
输入2,按ＥNTER进行滑台，9、１０轴的添加
3.Ｙouｗｉllseｅsimｉlartoｔhefollｏwｉng
Hａｒdwarｅｓｔａrｔａxisseｔtｉng—(开始安装轴部件）
enteｒHardwaｒesｔaｒｔａｘｉs（1～1６)？
Ｄefauｌｔvaｌue=１(省略补充)（７。8)
行走轴７作为“ExteｎdedＡxisＣoｎｔrol”-—-—Ｇrｏup１机器人的第七轴,所以输入7,按ENTER
旋转轴9作为“Basｉcpositioner"—－-—Gｒoｕp２的第九轴，所以输入9，按ENＴＥＲ
旋转轴会出现下面4、5界面
4.Yｏｕwillseｅsimiｌaｒsｃｒeｅntoｔhefollｏwing
FSSBcｏnfigｕrａtionsｅtｔing
FSＳBlｉne1(maｉnaxiｓcａrｄ）
FＳSBlinｅ2(ｍaｉnaxｉscard）
FSSBｌinｅ３(Ａuxiliａryaｘｉsｂoａrd)
FＳＳＢlｉne5(Auｘiｌiａrｙaxisbｏarｄ）默认输入1，按ＥNTER
5．运动类型选择
ｋinematicsTｙｐesetting–
１.kｎｏwnｋiｎemaｔicｓ
2.unkｎownkinemaｔiｃs
selectkiｎemaｔiｃsＴype？（选择运动类型）
dｅfaｕltvａlue＝2(省略补充等于2）输入2，未知类型
６.Youwillseｅｓiｍlarscｒeentｏfollowｉngｏｎｅ.
集成轴(7、８轴）出现以下画面

旋转轴(９、１0）稍微有些区别
七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加

第7组直线轴
1。Ｍｏtor=aiF8／３０0040Ａ
2。GｅarRatiｏ＝8。6
3。Ｄiｒectｉｏn=+Y
EＸTENDEDAＸISＴYＰE＝IntegratｅdRail(LinearAｘis)
4。JointＭaｘＳpeed＝160。0０0(mm/sec)(可改变附加轴的转动速度)
5．Mｏtionsｉgn=FALSE（可改变附加轴的转动方向）
6．UpperLimit=700ｍm
７。LowerLimiｔ=—７00ｍm
8。Maｓtｅrｐosｉｔiｏn=0.０00mｍ
9.AｃcelTime1=２5６
AccｅｌTime2=12８
11.EｘpFilｔerＶａlｉd=1２８
12．MｉｎimumAｃcelTime=384
１3.LｏaｄRatiｏ=5.000
14.ａxｉsaｍpＮuｍbｅｒ＝2
axiｓaｍptype=2
15.BrａkeNumbeｒ＝２
16。Sｅrｖooffvaliｄ=FALＳE（Disａble)
SeｒｖoofｆTime=1０.000

第8组直线轴:
１.Mｏtｏr=aiＦ8／30０04０A
2。ＧearＲatｉo=２
3.Dirｅｃｔioｎ=＋Z
EXTENDEＤAＸIＳTＹPE=IntegratedRail(LinearAxiｓ)
4。JointMａxSpeed=1０0。000(mｍ／ｓec）(可改变附加轴的转动速度)
5。Ｍotioｎsｉｇｎ=FALＳＥ(ＴRUＥ)(可改变附加轴的转动方向）
６．UppeｒＬimiｔ=5６０．000mm
７。ＬoweｒLimｉt＝-560．000mｍ
8.Masteｒｐoｓitiｏｎ=０.000mm
9.AccｅｌTime1＝2５６
AｃcelTime2=128
１1.ExｐFｉｌｔerVａliｄ=１２8
12.MiｎimumAccelTiｍｅ=384
13.LoadRatio=５。０00
１4。aｘｉsamｐNuｍｂｅr=2
axisａmptype=2
15。BrakeNｕmber=3
1６.Ｓervｏoｆfvalid=FＡLSE（Ｄisａble)
Serｖｏ