FANUC外部轴添加以及协调功能.doc

FANUC机器人调试
添加外部轴
“PREV”keyand“NEXT”→CONTROLLEDSTART→MENUS→MAINTENANCE

1。Youwillseesimilarscreentothefollowingone。
SetupRobotsystemvariables（设置机器人系统变量)
GroupRobotLibrary/option（选择机器群组)
1ARCMate120ic*
2Basicpositioner（远程位置调节器)
ExtendedAxisControl
TypeORD-NOAutoMANUAL

2。Pressarrow（上下键)keysandmovethecursorto
“Basicpositioner”。ThenpressF4。MANUAL.变位机9、10轴
“ExtendedAxisControl”.ThenpressF4。MANUAL.滑台7、8轴

输入1,按ENTER进行滑台7、8轴的添加
输入2,按ENTER进行滑台，9、10轴的添加
3。Youwillseesimilartothefollowing
Hardwarestartaxissetting-(开始安装轴部件)
enterHardwarestartaxis(1~16）？
Defaultvalue=1（省略补充)（7。8）
行走轴7作为“ExtendedAxisControl"-———Group1机器人的第七轴，所以输入7,按ENTER
旋转轴9作为“Basicpositioner”—---Group2的第九轴,所以输入9，按ENTER
旋转轴会出现下面4、5界面
4.Youwillseesimilarscreentothefollowing
FSSBconfigurationsetting
FSSBline1(mainaxiscard）
FSSBline2（mainaxiscard)
FSSBline3（Auxiliaryaxisboard）
FSSBline5（Auxiliaryaxisboard)默认输入1，按ENTER
5.运动类型选择
kinematicsTypesetting–
1.knownkinematics
2。unknownkinematics
selectkinematicsType？（选择运动类型)
defaultvalue=2(省略补充等于2)输入2，未知类型
6。Youwillseesimlarscreentofollowingone.
集成轴（7、8轴）出现以下画面

旋转轴(9、10）稍微有些区别
七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加

第7组直线轴
1.Motor=aiF8/300040A
2.GearRatio=8.6
3.Direction=+Y
EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis）
4.JointMaxSpeed=160。000（mm/sec)（可改变附加轴的转动速度）
5。Motionsign=FALSE(可改变附加轴的转动方向)
6.UpperLimit=700mm
7。LowerLimit=—700mm
8.Masterposition=0。000mm
9.AccelTime1=256
AccelTime2=128
11.ExpFilterValid=128
12.MinimumAccelTime=384
13.LoadRatio=5。000
14.axisampNumber=2
axisamptype=2
15。BrakeNumber=2
16。Servooffvalid=FALSE（Disable)
ServooffTime=10。000

第8组直线轴：
1.Motor=aiF8/300040A
2.GearRatio=2
3.Direction=+Z
EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis)
4。JointMaxSpeed=100。000（mm/sec)（可改变附加轴的转动速度）
5.Motionsign=FALSE（TRUE）(可改变附加轴的转动方向）
6.UpperLimit=560.000mm
7.LowerLimit=—560.000mm
8.Masterposition=0。000mm
9.AccelTime1=256
AccelTime2=128
11。ExpFilterValid=128
12。MinimumAccelTime=384
13。LoadRatio=5.000
14。axisampNumber=2
axisamptype=2
15.BrakeNumber=3
16.Servooffvalid=FALSE（Disable）
Servo