FANUC外部轴添加手册(弧焊篇).pdf

FANUC
SHANGHAI-FANUC外部轴添加手册

弧焊篇

编写：吴正勇
审核：张海森
上海发那科机器人有限公司
SHANGHAI-FANUC

目录

第一章：概述﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒1

第二章：硬件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒2
2.1．光纤套件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒2
2.2．伺服放大器﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒2
2.3．连接电缆﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒3
2.4．伺服电机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒4
2.5．抱闸单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒4
2.6．电池单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒5
第三章：硬件连接及设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒6
3.1．光纤的连结及FSSB的设置﹒﹒﹒﹒6
3.2．放大器的连接及编号的设置﹒﹒﹒﹒6
3.3．起始轴号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒7
4.4．抱闸号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒8
第四章：软件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒9
第五章：添加案例：﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒10
5.1单机+一轴变位机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒10
5.2单机+直线导轨+两轴L型变位机﹒﹒22
5.3双机+一轴定位+两轴变位机﹒﹒﹒44
附一：常见的故障现象﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒53
附二：电机型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒54
附三：放大器型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56
附四：放大器与电机匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56
附五：电机与连接电缆匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒57
内部
资料
SHANGHAI-FANUC请
勿
外泄

第一章：概述

“FANUC外部轴添加手册”是上海发那科就外部轴的添

加而编写的一本手册，该手册适用于R30iA及以上的控制柜类
型。手册的内容包括添加外部轴整套硬件的介绍，连接及其

设置，软件的介绍、添加案例。

在使用发那科机器人之前，务必仔细阅读发那科机器人

安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。在使用

“FANUC外部轴添加手册”时，操作者必须接受发那科专业
的技术培训。该手册为上海发那科内部资料，仅为内部技术

人员方便学习交流，请勿外泄

内部
资料
SHANGHAI-FANUC请
勿外
泄
第二章：硬件

在添加附添加过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放

大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元：

2.1光纤

光纤作为信息传输的介质，由纤芯和

包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以

在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但

禁止折弯。作为外部轴的光纤，其产品代

号如下：

1STServoamplifierassemblyA05B-2507-J001

2STServoamplifierassemblyA05B-2507-J002

3STServoamplifierassemblyA05B-2507-J003

备注：光纤套件包括光纤，24V电源线，200V电源线

2.2伺服放大器

伺服放大器也叫伺服驱动器，用来控

制和驱动电机，功率驱动单元的整个过程

可以简单的说就是AC-DC-AC的转换过程，

内
部资
SHANGHAI-FANUC料
请勿
同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，从而实现高外泄
精度的定位。下面以常用的放大器对电流加以说明：

αiSV40单轴放大器电机驱动电流为40安培

第一轴驱动电流L为40安培
αiSV40/80双轴放大器
第二轴驱动电流M为80安培

第一轴驱动电流L为20安培

αiSV20/20/40三轴放大器第二轴驱动电流M为20安培

第三轴驱动电流N为40安培

2.3连接电缆

连接电缆由伺服电机电源线、编码器线和抱闸线组成,电缆的长

度有7米，14米，20米，30米四种规格，电机与电缆的配套请

参考附五

内部
资料
SHANGHAI-FANUC请
2.4伺服电机勿
外泄
电机的选型需要根据用户

的负载大小进行力学计算。常

用的伺服电机αiF系列，αiS
系列，按轴承类型来分有斜齿，

直齿和带键直齿三种类型，下

面仅以αiF123000和αiS4000
举例说明：

A06B-0243-B605Tapershaft/WithDC90Vbrake

αiF12/3000A06B-0243-B705Straightshaft/WithDC90Vbrake

A06B-0243-B805Straightshaftwithguidekey/WithDC90Vbrake

A06B-0235-B605Tapershaft/WithDC90Vbrake

αiS8/4000A06B-0235-B705Straightshaft/WithDC90Vbrake

A06B-0235-B805Straightshaftwithguidekey/WithDC90Vbrake