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面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器设计与分析.pptx
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面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器设计与分析.pptx
汇报人：目录PARTONE驱动器结构设计材料选择与特性驱动器工作原理驱动器性能指标PARTTWO医疗康复领域服务机器人领域家用机器人领域工业机器人领域PARTTHREE动力学模型建立运动学模型建立刚度调节机制分析驱动器性能优化方法PARTFOUR实验设计实验结果结果分析实验结论PARTFIVE研究结论研究不足与展望THANKYOU
2024-10-06
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面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器.pdf
本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能
2023-09-02
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变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器，包括动力传动机构、刚度调节机构和刚度输出机构，所述动力传动机构包括齿轮传动机构和两台电机，两台电机并联布置，向所述齿轮传动机构输入动力；所述刚度调节机构包括两个四杆机构，每个所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和板簧，所述板簧上安装有滑块；所述刚度输出机构包括刚度输出轴、一对刚度输出杆、外壳和支座，通过两台电机控制所述刚度输出机构的输出的平衡位置，以及滑块在板簧上的位置，从而调节所述变刚度柔性驱动器的刚度。本发明通过双板簧的双四杆机构使得驱动器的刚度控制范围变大，
2023-08-30
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一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种柔性变刚度驱动器。所述驱动器包含输入模块、输出模块、变刚度模块；输入模块用于与外部驱动力连接；输出模块与负载连接，输出力矩；变刚度模块将输出模块与输出模块柔性的连接在一起，允许两个模块之间发生一定的同轴相对转动，一定程度上保证安全性，通过变刚度电机驱动有阿基米德螺旋线槽的齿轮调节刚度以实现不同工作条件下所需要的刚度或补偿动力学特性。本发明可以提高驱动系统的安全性以及动力学特性，实现一些具有较高加速度的运动。
2023-08-19
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一种变刚度柔性驱动器.pdf
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2023-09-01
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